三种实现方式都保持 OBSERVE_ONLY。点击选择；推荐 C，它既表达完整方向段，又保留实时修正能力。
实现简单，但速度、载荷或当前加速度变化后，固定制动点可能过早或来不及停车。
完整性最好，但长方向段会产生很大的优化问题；现场参数变化时，整段重新求解可能很慢。
先为完整方向段计算速度上限与停车包络，再按短周期重算当前轨迹；能主动起步，也能随实时状态调整制动点。