Local G2:五次 Hermite 局部路径平滑

候选层已实现;正式发布流水线尚未接入。本页说明候选构造和质量门,不表示正式发布结果。

典型示例:用于解释机制,不代表某次测试的精确坐标。

Local G2 五次 Hermite 局部路径平滑步骤典型粗路径在局部曲率跳变处被五次 Hermite 曲线安全替换的六步示意。 起点终点行驶方向 κ 跳变离散点 + 原始折线:局部接口存在方向/曲率突变 局部窗口:只处理跳变附近窗口边界窗口边界 二阶趋势端点切向五次 Hermite 候选(位置 + 切向 + 二阶趋势) 替换开始替换结束绿色候选覆盖灰色原折线 替换后路径:窗口外不变,接口趋势连续κs原始跳变候选连续过渡趋势示意,非实测数据 ✓ 碰撞(完整车体安全)✓ 净空✓ 曲率✓ 偏移通过质量门后才接受候选;任一门阻断则回退原路径车辆轮廓为机制示意,非实测数据 原始粗路径窗口/约束已接受候选发布边界拒绝/阻断

事实边界:正式发布流水线尚未接入;图中的绿色仅代表通过本演示中的典型质量门。