误差主要集中在轨迹 s=0.7～2.3m：
该区间：
横向RMSE约22.4mm
航向RMSE约1.91°

s>2.5m以后：
横向RMSE约4.58mm
航向RMSE约0.57°
也就是说，第三组不是持续蛇形，而是在中途发生了一次：
车辆向一侧偏移
→ 控制器给出修正
→ 实际角速度响应滞后
→ 修正稍微过头
→ 随后重新稳定
第三组终点成功、后半段精度很好，说明控制器没有结构性错误。纵向 PID 也暂时不用调整。