离线几何对照 · Local G2

# 把“实际发生”与“正确应有”放在同一把尺上

红色是已知实际或风险，绿色是正确预期。三类证据不能混用：端到端复现、静态分析确认与待验证集成风险分别标示。

已复现故障静态分析确认待验证风险
已复现故障 · RectangleDetour

## 原始基线在 Local G2 开始前被拒绝

### 实际发生

Hybrid A* 粗路径规划成功，但原始基线统一复验返回 InvalidInput；候选生成没有开始。

### 正确应有

同一条成功规划的粗路径应先作为可行基线通过统一复验，再进入候选评价。

### 差异原因

首次非法数值或超限曲率样本尚未定位；不能把该失败归因于 G2 候选。

下一步：记录首次异常的方向段、样本、曲率、净空和验证结果，在不放松安全门的前提下定位源头。

## 紧凑行动顺序

P0
定位 RectangleDetour 基线失败。记录首次异常样本，保持安全门。
P1
补 1.0 m 间距窗口回归。统一 ±0.8 m 与候选总长度的语义。
P1
补双区域替换回归。确认弧长重算后区域 B 仍正确定位。
P2
再接入正式多区域流水线。完成端到端验证。