diff --git a/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/README.md b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/README.md
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--- a/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/README.md
+++ b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/README.md
@@ -29,7 +29,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 1：定义固定世界起点和终点
 
-[对应完整示例：步骤 1](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 1](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L40)
 
 **本步输入**：固定场景常量（世界坐标 m、航向 rad）。
 **调用**：构造 `Pose2D` 起点和目标。
@@ -38,7 +38,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 2：定义车辆、曲率和搜索预算
 
-[对应完整示例：步骤 2](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 2](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L50)
 
 **本步输入**：车辆几何中心尺寸、`SafetyMarginMeters` 与可验证曲率限制。
 **调用**：构造 `VehicleParameters` 和 `HybridAStarConfiguration`。
@@ -47,7 +47,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 3：建立静态地图
 
-[对应完整示例：步骤 3](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 3](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L84)
 
 **本步输入**：固定障碍物、地图边界与栅格分辨率。
 **调用**：建立并冻结 `PlanningGridMap`。
@@ -56,7 +56,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 4：建立粗路径请求
 
-[对应完整示例：步骤 4](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 4](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L120)
 
 **本步输入**：步骤 1–3 的位姿、地图、车辆和 Hybrid A* 配置。
 **调用**：构造 `PlanningRequest`。
@@ -65,7 +65,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 5：搜索粗路径
 
-[对应完整示例：步骤 5](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 5](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L133)
 
 **本步输入**：`PlanningRequest`。
 **调用**：`HybridAStarPlanner.Plan(request, cancellationToken)`。
@@ -74,7 +74,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 6：请求并执行 Local G2 平滑
 
-[对应完整示例：步骤 6](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 6](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L144)
 
 **本步输入**：成功粗路径的 `Path`、`Segments`、同一地图/车辆和 `PathSmoothingConfiguration`。
 **调用**：`new PathSmoothingRequest(...)`，再调用 `PathSmoothingService.Smooth`。
@@ -83,7 +83,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 7：选择一个方向段
 
-[对应完整示例：步骤 7](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 7](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L184)
 
 **本步输入**：平滑结果的单个 `SmoothedPathSegment`。
 **调用**：建立/取得 `DirectionSegmentView`。
@@ -92,7 +92,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 8：建立初始运动状态
 
-[对应完整示例：步骤 8](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 8](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L198)
 
 **本步输入**：固定场景的世界位姿、车体纵向有符号速度、状态时间与序列号。
 **调用**：构造 `VehicleMotionState`。
@@ -101,7 +101,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 9：冻结 EM 配置
 
-[对应完整示例：步骤 9](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 9](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L207)
 
 **本步输入**：低速泊车配置树。
 **调用**：`EmPlannerConfiguration.CreateDefault()` 后在请求前完成本场景修改。
@@ -110,7 +110,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 10：建立 EM 请求
 
-[对应完整示例：步骤 10](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 10](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L225)
 
 **本步输入**：平滑成功结果、冻结地图、车辆、状态、配置和活动 `segmentIndex`。
 **调用**：构造 `EmPlanningRequest`，给出请求/生效 UTC、输出 ID、参考 ID、`EmMotionModel` 与 `FullDirectionSegment`。
@@ -119,7 +119,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 11：调用 EM 服务
 
-[对应完整示例：步骤 11](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 11](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L245)
 
 **本步输入**：`EmPlanningRequest` 和调用方 `CancellationToken`。
 **调用**：`new EmPlanningService(new OsqpNativeSolver()).Plan(request, cancellationToken)`。
@@ -128,7 +128,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 12：判断是否可发布
 
-[对应完整示例：步骤 12](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 12](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L252)
 
 **本步输入**：`Status`、`FailureReason` 与 `Trajectory`。
 **调用**：只接受 `Success` 或 `SuccessWithFallback`，再检查轨迹非空及控制点数。
@@ -137,7 +137,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 13：读取输出契约
 
-[对应完整示例：步骤 13](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 13](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L264)
 
 **本步输入**：成功 `EmTrajectory`。
 **调用**：读取只读 `Metadata` 与 `Points`，用于身份、方向、边界和诊断。
@@ -146,7 +146,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 14：适配为控制轨迹
 
-[对应完整示例：步骤 14](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 14](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L304)
 
 **本步输入**：步骤 12 的同一方向完整 `EmTrajectory`。
 **调用**：`new EmControlTrajectoryAdapter().Create(emTrajectory)`。
@@ -155,7 +155,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 15：交给闭环动作
 
-[对应完整示例：步骤 15](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+[对应完整示例：步骤 15](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L308)
 
 **本步输入**：`Trajectory2D`、控制器维护者拥有的 `StateProvider` 与调参。
 **调用**：赋给 `TrajectoryTrackingMovement.Trajectory`（或由宿主包装为 `TrackMotionPlanSegment`）。