增加车队轨迹控制核心与轮组自转模式

docs/problems.md

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 - 位置：`DetourVehicleStateProvider`、`WheelFeedbackVehicleStateProvider`、`MultiWheelRotateInPlace`、`PilotConfig.ParkingControl.cs`。
 - 验证：第三轮实车组合动作中发生一次约47mm/3.44°的原始坐标变化，自动连续化计数增加后控制轨迹保持连续，动作最终以约24.7mm剩余距离、2.8mm横向误差完成。
 
+### Detour自转退化会中断允许小角度误差的相对自转
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+- 处理：`MultiWheelRotateInPlace` 增加 `RelativeWheelOdometry` 反馈模式，直接读取并积分滤波轮组 `Vw`；活动自转期间不调用Detour。原有 `DetourAbsoluteHeading` 模式继续用于需要世界绝对航向的任务。
+- 验证：2026-08-21第七轮包含19份轮组里程计自转记录，其中17份表现为正常停车并完成舵轮回正；这17份中轮组积分转角与Detour原始航向变化的绝对差中位数约0.89°、最大约3.07°。同批Detour原始位置端点变化中位数约56mm、最大约298mm，说明轮组模式确实绕开了自转期间的Detour退化依赖。
+- 限制：CSV尚未记录请求角度、内部积分角和明确完成原因，因此上述数据不能作为目标角精度的正式验收；另有2份记录未完成回正，属于手动停止、小角度超时或其他原因仍待确认。轮组积分也不能替代绝对世界航向。
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 ## 待解决
 
 ### 完整停车作业流程尚未实现
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 - 缺少或未接入新版流程：轮胎识别、自动钻车、夹抱/释放动作编排、完整安全状态机。
 - 现有 `PilotConfig` 和IO字段不能视为业务流程已经完成。
 
-### 多车能力仍是占位
+### 多车执行链仍未完成
 
-- `Shared/Fleet/FleetKinematics.cs` 没有实现。
+- 纯计算链 `FleetState → FleetController → FleetMotionCommand → FleetKinematics.Decompose()` 已实现，并有6个车队控制周期场景和4个刚体分解场景通过。
 - `PilotConfig.cs` 的多车区域在 `#if false` 中，不参与当前编译。
-- 当前没有车队状态、通信、命令分配、安全降级和多车测试闭环。
+- 当前仍没有布局采集/激活、车队状态估计、通信接收与时间对齐、相对布局闭环、能力限幅、安全降级、成员底盘发送和多车实车测试闭环，因此不能把纯计算层视为可运行的多车功能。
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+### 轮组速度初始化回退语义不一致
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+- `WheelFeedbackVehicleStateProvider` 在轮组首帧无效时局部选择Detour `Omega`，但随后以 `hasValidVelocityEstimate=false` 构造 `VehicleState`；`VehicleState` 会把整份速度对外置零，因此该Detour角速度回退实际不可见。
+- 影响仅限轮组滤波尚未形成有效采样的初始化阶段；应确认期望是保持整份速度无效并置零，还是允许单独提供有效的Detour角速度，再决定是否修改代码和注释。
 
 ### Detour跳变判据和动作段衔接仍需收敛
 
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 - 健康 `l_step` 下仅凭预测创新不应轻易自动改写坐标系；在完成同一时刻比较前，不继续通过反复放宽阈值堆叠补丁。
 - 不建议通过全局放宽0.60s确认窗口、40mm残差或允许自转期间完整坐标修正来掩盖问题。
 - 2026-08-19第六轮记录确认普通正向/倒车直线、曲线和小范围运动中坐标连续化总体可用，主要剩余失败集中在原地自转：有样本在 `l_step=94` 时连续3个Detour新帧航向创新超限，状态层先短时使用轮组Vw预测，第三帧才安全终止，说明单帧航向容错已按设计生效；另有约163mm、207mm的位置不连续或候选不稳定导致停车后恢复失败。
-- 当前决定：保持普通运动150mm自动连续化上限、自转最大角速度30°/s和角加速度40°/s²，不以全局放宽阈值或提高自转速度掩盖Detour退化。原地自转后的条件化“仅位置连续化”仍是可评估方案，但尚未实施；持续航向异常需要Detour质量/重定位语义或额外可信航向来源才能进一步收敛。
+- 当前决定：保持普通运动150mm自动连续化上限、自转最大角速度30°/s和角加速度40°/s²，不以全局放宽阈值或提高自转速度掩盖Detour退化。允许相对角误差的动作可选已实现的轮组里程计模式；必须闭环到绝对世界航向时，持续航向异常仍需要Detour质量/重定位语义或额外可信绝对航向来源才能进一步收敛。
 
 ### 自动化测试和CI覆盖有限