完善Detour状态估计与轨迹跟踪验证

2026-08-19 17:38:17 +08:00
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+# Detour 信息确认清单
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+用途：向 Detour 负责人确认控制程序使用定位结果所必需的信息。当前不需要 Detour 源码，接口说明或书面答复即可。
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+## 1. `getCartLocation()` 字段定义
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+- `x`、`y`、`theta`、`tick`、`l_step` 分别表示什么。
+- 各字段的单位、正方向和坐标系。
+- `theta` 的取值范围，例如 `[-180°, 180°]`。
+- 一次调用返回的字段是否属于同一个定位帧。
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+## 2. `tick` 的准确含义
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+- 是传感器采集时刻、SLAM 计算时刻，还是接口返回时刻。
+- 单位、更新频率、是否单调递增，以及是否可能重置或回绕。
+- 多台车的 `tick` 是否来自同步时钟，能否用于多车位姿时间对齐。
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+## 3. 定位延迟与更新方式
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+- 输出位姿通常比真实运动滞后多少毫秒。
+- `getCartLocation()` 是否返回最近一次缓存结果。
+- 原地自转时更新频率或延迟是否会明显变化。
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+## 4. `l_step` 的含义
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+- 它表示优化迭代次数、定位质量、匹配状态，还是其他指标。
+- 为什么原地自转时可能从 2～4 上升到几十甚至上百。
+- 是否有官方推荐的正常、退化和不可用阈值。
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+## 5. 坐标跳变与重定位行为
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+- 重定位、回环优化或匹配失败恢复后，`x/y/theta` 是否可能永久跳变。
+- 跳变后是否仍处于原来的地图坐标系。
+- 是否存在“正在重定位”“定位丢失”“地图坐标调整”等状态标志。
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+## 6. 可用的定位质量接口
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+- 除 `l_step` 外，能否获得匹配得分、协方差、置信度、定位状态或错误码。
+- Detour 官方建议控制程序依据哪些条件接受或拒绝一帧位姿。
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+## 优先级
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+最优先确认第 2、4、5、6 项。拿到这些信息后，可确定 `MultiWheelC/StateEstimation` 中时间同步、跳变连续化、自转短时预测和安全停止规则的最终设置。
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