完善原地自转控制逻辑并加入纵向速度死区与实验绘图改进

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

MultiWheelC/Experiments/TrackingExperimentRecorder.cs

@@ -145,6 +145,14 @@ namespace MultiWheelC
         // 保存成功后的CSV绝对路径；尚未保存时为空。
         public string SavedFilePath { get; private set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 获取Clumsy当前运行目录下统一保存轨迹实验CSV的文件夹。
+        /// </summary>
+        public static string DefaultOutputDirectory =>
+            Path.Combine(
+                AppContext.BaseDirectory,
+                "TrackingExperiments");
+
         // 启动后台采样线程。
         public void Start()
         {
@@ -242,6 +250,17 @@ namespace MultiWheelC
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 清除上一轨迹段参考量，避免停车或原地自转期间沿用已经结束的投影结果。
+        /// </summary>
+        public void ClearControlReference()
+        {
+            lock (_stateSyncRoot)
+            {
+                _hasControlReference = false;
+            }
+        }
+
         // 停止采样并将本次实验保存为CSV；重复调用只保存一次。
         public void StopAndSave()
         {
@@ -444,9 +463,8 @@ namespace MultiWheelC
                     new List<TrackingSample>(_samples);
             }
 
-            var outputDirectory = Path.Combine(
-                AppContext.BaseDirectory,
-                "TrackingExperiments");
+            var outputDirectory =
+                DefaultOutputDirectory;
 
             Directory.CreateDirectory(outputDirectory);