贯通车队运行链并支持轨迹自动推导β

参考文档/辨识.txt

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+对，当前日志足够做分层建模，但物理因果顺序要明确：
+
+```text
+目标舵角 TargetTh
+        ↓
+舵角PID/前馈控制器
+        ↓
+左右电机实际下发命令 SentLeft / SentRight
+        ↓
+左右电机实际速度 ActualLeft / ActualRight
+        ↓
+左右轮差速产生舵轮转动
+        ↓
+实际舵角 ActualTh
+```
+
+你可以建立以下几层模型。
+
+1. 单个电机响应模型
+
+分别辨识：
+
+```text
+SentLeft  → ActualLeft
+SentRight → ActualRight
+```
+
+例如左前舵轮：
+
+```matlab
+G_LFL = ActualLFL / SentLFLMps;
+G_LFR = ActualLFR / SentLFRMps;
+```
+
+这可以得到左右电机各自的延迟、时间常数和增益，判断两个电机是否同步。
+
+2. 差速轮对模型
+
+计算：
+
+```matlab
+uDiff = (SentRightMps - SentLeftMps) / 2;
+vDiff = (ActualRight - ActualLeft) / 2;
+```
+
+辨识：
+
+```text
+uDiff → vDiff
+```
+
+它表示控制器给出的差速命令，到两个电机真正形成差速运动的过程。
+
+3. 差速运动到舵角模型
+
+辨识：
+
+```text
+vDiff → ActualTh
+```
+
+理论运动学关系是：
+
+\[
+\dot{\theta}=\frac{v_R-v_L}{d}
+=\frac{2v_{\mathrm{diff}}}{d}
+\]
+
+所以这一层理论上主要是积分环节：
+
+\[
+\theta(s)=\frac{2}{d\,s}v_{\mathrm{diff}}(s)
+\]
+
+实际数据中还会包含摩擦、轮胎滑动、机械间隙和舵角反馈延迟。
+
+4. 整体舵轮对象模型
+
+直接辨识：
+
+```text
+uDiff → ActualTh
+```
+
+这一模型包含：
+
+- 两个电机的响应延迟
+- 左右电机不同步
+- 差速转舵运动学
+- 摩擦和机械滞后
+- 舵角传感器延迟
+
+这是后续设计舵角PID最有用的模型。
+
+5. 完整闭环模型
+
+还可以辨识：
+
+```text
+TargetTh → ActualTh
+```
+
+它包含当前PID参数，适合评价现有系统的上升时间、超调和稳定时间，但不适合单独用来重新设计PID对象。
+
+因此建议在Simulink中建立：
+
+```text
+TargetTh
+   ↓
+Controller
+   ↓
+Motor Pair Dynamics
+   ↓
+Differential Steering Mechanics
+   ↓
+ActualTh
+   └────────反馈────────┘
+```
+
+第一版控制率设计优先使用：
+
+```text
+输入：uDiff
+输出：ActualTh
+```
+
+单电机模型用于解释左右不同步和优化补偿。
+
+需要注意：模式切换时主要激励的是差速通道，`uCommon≈0`。所以现有三组实验足够辨识转舵过程，但不能完整辨识车轮公共滚动速度对舵角的干扰。以后如果要研究车辆自转运行中的舵角漂移，还需补一次低速公共轮速实验。