贯通车队运行链并支持轨迹自动推导β

MultiWheelC/Fleet/FleetCoordinator.cs

@@ -2,7 +2,7 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using MultiWheelC.Trajectory;
 using MyParking.Shared;
-
+// 负责运动中：每周期计算每辆车的速度命令
 namespace MultiWheelC.Fleet
 {
     // 主车单周期车队协调结果，不表示通信或成员底盘执行结果。
@@ -173,6 +173,10 @@ namespace MultiWheelC.Fleet
 
         public string LastFailureReason { get; private set; }
 
+        // 运动前成员β准备必须与车队控制器采用同一个车队运动方向。
+        public double MotionDirectionInFleetRadians =>
+            _fleetController.MotionDirectionInFleetRadians;
+
         public void Start(
             FleetLayout layout,
             Trajectory2D trajectory)