docs: complete smoothing handoff call

2026-08-11 17:07:27 +08:00
parent 029be689d9
commit 1784e6a121
1 changed files with 1 additions and 1 deletions
@@ -77,7 +77,7 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 [对应完整示例：步骤 6](EmPlannerFullPipelineDemo.cs#L144)

 **本步输入**：成功粗路径的 `Path`、`Segments`、同一地图/车辆和 `PathSmoothingConfiguration`。
-**调用**：`new PathSmoothingRequest(...)`，再调用 `PathSmoothingService.Smooth`。
+**调用**：`new PathSmoothingRequest(coarseResult.Path, coarseResult.Segments, map, vehicle, smoothingConfiguration)`，再调用 `new PathSmoothingService().Smooth(smoothingRequest, cancellationToken)`。
 **本步输出**：可发布状态（`Complete`、`PartialImprovement`、`NotNeeded` 或 `Unchanged`）的完整平滑路径。
 **失败处理**：失败、取消或无效输入的 `Path`/`Segments` 为空，不能把局部结果交给 EM。