feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/EmPlannerConfiguration.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// EM 规划器的完整可变配置树；所有子配置均须非空，建议通过 <see cref="CreateDefault"/> 创建协调且彼此独立的默认快照。
+/// </summary>
 public sealed partial class EmPlannerConfiguration
 {
+    /// <summary>
+    /// 重规划节奏、时间窗口和资源上限配置；无直接单位，必须为非空的 <see cref="SchedulingConfiguration"/>，默认值为新的调度配置对象。
+    /// </summary>
     public SchedulingConfiguration Scheduling { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 世界坐标至 Frenet 坐标的投影容差配置；无直接单位，必须为非空的 <see cref="FrenetConfiguration"/>，默认值为新的 Frenet 配置对象。
+    /// </summary>
     public FrenetConfiguration Frenet { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 静态无碰撞走廊的采样与净空配置；无直接单位，必须为非空的 <see cref="CorridorConfiguration"/>，默认值为新的走廊配置对象。
+    /// </summary>
     public CorridorConfiguration Corridor { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// LS 横向优化的约束与权重配置；无直接单位，必须为非空的 <see cref="LateralConfiguration"/>，默认值为新的横向配置对象。
+    /// </summary>
     public LateralConfiguration Lateral { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// ST 纵向优化的速度、舒适性与权重配置；无直接单位，必须为非空的 <see cref="LongitudinalConfiguration"/>，默认值为新的纵向配置对象。
+    /// </summary>
     public LongitudinalConfiguration Longitudinal { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// QP 求解器的迭代次数、容差和运行选项；无直接单位，必须为非空的 <see cref="SolverConfiguration"/>，默认值为新的求解器配置对象。
+    /// </summary>
     public SolverConfiguration Solver { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 发布前几何、运动学和终端姿态校验容差；无直接单位，必须为非空的 <see cref="ValidationConfiguration"/>，默认值为新的校验配置对象。
+    /// </summary>
     public ValidationConfiguration Validation { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 创建用于低速泊车的全套默认配置；每次调用均构造新的子配置和权重对象，因此调用方可修改返回值而不影响其他默认快照。
+    /// </summary>
     public static EmPlannerConfiguration CreateDefault()
     {
         return new EmPlannerConfiguration
@@ -17,8 +44,8 @@ public sealed partial class EmPlannerConfiguration
             Scheduling = new SchedulingConfiguration
             {
                 ReplanPeriodSeconds = 0.20d,
-                TimeHorizonSeconds = 6d,                //窗口的规划时间长度。单位s
-                DistanceHorizonMeters = 500d,           //最大探索s里程距离，单位m
+                TimeHorizonSeconds = 6d,                // 单次规划的时间窗口，单位 s。
+                DistanceHorizonMeters = 500d,           // 单次规划的最大前向探索距离，单位 m。
                 OutputTimeStepSeconds = 0.05d,
                 SolverTimeoutSeconds = 0.10d,
                 HandoffLookaheadSeconds = 0.30d,
@@ -103,6 +130,9 @@ public sealed partial class EmPlannerConfiguration
         };
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 深复制当前配置树；输入为当前实例状态，输出与当前实例不共享非空嵌套对象的可修改快照，原本为 <c>null</c> 的子配置保持为 <c>null</c> 且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal EmPlannerConfiguration Copy()
     {
         return new EmPlannerConfiguration