feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/FrenetConfiguration.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 世界坐标与 Frenet 参考之间投影和边界判定的容差配置。
+/// </summary>
 public sealed class FrenetConfiguration
 {
+    /// <summary>
+    /// 世界姿态投影到方向段所允许的最大欧氏距离；单位 m，默认值 0.50，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double MaximumProjectionDistanceMeters { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// Frenet 重建中 <c>1-kappa*l</c> 的最小绝对安全余量；无量纲，默认值 0.20，必须为大于 0 且小于 1 的有限值。
+    /// </summary>
     public double MinimumFrenetDenominator { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 判断投影是否锚定在段边界的距离容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double BoundaryAnchorToleranceMeters { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前 Frenet 配置；输入为当前三个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal FrenetConfiguration Copy()
     {
         return new FrenetConfiguration