feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/LateralConfiguration.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// LS 横向优化的离散、收敛、曲率和边界限制配置。
+/// </summary>
 public sealed class LateralConfiguration
 {
+    /// <summary>
+    /// 相邻外层迭代横向解之间允许的最大偏移量；单位 m，默认值 0.05，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double MaximumLateralStepPerIterationMeters { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 横向偏移对弧长的一阶导数上限；无量纲，默认值 0.50，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double MaximumLateralSlope { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 横向偏移对弧长的二阶导数上限；单位 1/m，默认值 1，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double MaximumLateralSecondDerivativePerMeter { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 横向偏移对弧长的三阶导数上限；单位 1/m²，默认值 2，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 横向 QP 目标函数的权重集合；无直接单位，必须非空且其每项为非负有限值，默认值为新的 <see cref="LateralWeights"/> 对象。
+    /// </summary>
     public LateralWeights Weights { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前横向配置；输入为当前标量和权重引用，输出为不共享非空权重对象的可修改快照，权重为 <c>null</c> 时保持为空且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal LateralConfiguration Copy()
     {
         return new LateralConfiguration