feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/LateralWeights.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 横向 QP 目标函数的权重快照；权重只影响偏好，不放宽安全约束。
+/// </summary>
 public sealed class LateralWeights
 {
+    /// <summary>
+    /// 惩罚偏离参考线横向偏移的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double ReferenceOffset { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚横向偏移一阶导数的权重；无量纲，默认值 1，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double HeadingDeviation { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚横向偏移二阶导数的权重；无量纲，默认值 5，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double SecondDerivative { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚横向偏移三阶导数的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double ThirdDerivative { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚由横向解导出的车辆曲率的权重；无量纲，默认值 5，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double Curvature { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚相邻站曲率变化的权重；无量纲，默认值 20，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double CurvatureVariation { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚偏离上一轮横向轨迹的权重；无量纲，默认值 5，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double PreviousTrajectory { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 滚动规划末端横向状态的稳定权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double RollingTerminal { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前横向权重；输入为当前八个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal LateralWeights Copy()
     {
         return new LateralWeights