feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmTrajectory.cs

@@ -4,8 +4,14 @@ using System.Collections.ObjectModel;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 供成功规划结果发布的时间参数化轨迹；本类型只施加结构约束，世界空间复核由上游服务完成，点序列、元数据和终端语义在发布后保持不可变。
+/// </summary>
 public sealed class EmTrajectory
 {
+    /// <summary>
+    /// 创建可发布的轨迹并复制点列表容器。元数据和每个点对象按引用保存、调用方仍拥有它们；传入列表可随后修改而不影响 <see cref="Points"/>，且 null 或空列表会抛出异常。
+    /// </summary>
     public EmTrajectory(EmTrajectoryMetadata metadata, IReadOnlyList<EmTrajectoryPoint> points)
     {
         if (metadata == null)
@@ -27,7 +33,13 @@ public sealed class EmTrajectory
         Points = new ReadOnlyCollection<EmTrajectoryPoint>(copy);
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 轨迹的不可变发布元数据引用；构造时必须非 null，未在本类中深拷贝。
+    /// </summary>
     public EmTrajectoryMetadata Metadata { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 按调用方提供顺序保存的只读点列表；列表容器为构造时复制的快照，至少包含一个非 null 点，时间单调性由上游验证保证而非本构造器检查。
+    /// </summary>
     public IReadOnlyList<EmTrajectoryPoint> Points { get; }
 }