feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmTrajectoryPoint.cs

@@ -3,8 +3,14 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 轨迹中的单个时间样本。世界位置单位 m、航向单位 rad、速度单位 m/s、曲率单位 1/m。
+/// </summary>
 public sealed class EmTrajectoryPoint
 {
+    /// <summary>
+    /// 创建一个轨迹时间样本。所有浮点输入必须有限；时间、段内弧长和路径弧长必须非负，段索引和枚举值必须有效。派生的绝对速度、世界速度分量和偏航角速度由有符号纵向速度、航向和曲率计算。
+    /// </summary>
     public EmTrajectoryPoint(
         double x,
         double y,
@@ -62,23 +68,88 @@ public sealed class EmTrajectoryPoint
         LongitudinalJerk = longitudinalJerk;
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 世界坐标系 X 位置，单位 m。
+    /// </summary>
     public double X { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 世界坐标系 Y 位置，单位 m。
+    /// </summary>
     public double Y { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 车辆在世界坐标系中的航向，单位 rad；构造器仅要求有限，不归一化角度。
+    /// </summary>
     public double Yaw { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 沿车辆前向轴的有符号纵向速度，单位 m/s；符号表示前进或倒车。
+    /// </summary>
     public double SignedLongitudinalVelocity { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 有符号纵向速度的绝对值，单位 m/s。
+    /// </summary>
     public double Speed { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 由有符号纵向速度和航向导出的世界坐标 X 速度分量，单位 m/s。
+    /// </summary>
     public double VelocityX { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 由有符号纵向速度和航向导出的世界坐标 Y 速度分量，单位 m/s。
+    /// </summary>
     public double VelocityY { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 由有符号纵向速度乘车辆曲率导出的偏航角速度，单位 rad/s。
+    /// </summary>
     public double YawRate { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 从本条轨迹开始执行起累计的非负时间，单位 s。
+    /// </summary>
     public double TimeFromStart { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 车辆路径曲率，单位 1/m；符号约定由上游几何计算定义。
+    /// </summary>
     public double VehicleCurvature { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 此点所属的非负方向段索引。
+    /// </summary>
     public int SegmentIndex { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 从该方向段开始沿参考路径累计的非负弧长，单位 m。
+    /// </summary>
     public double SegmentLocalS { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 从整条参考路径开始累计的非负弧长，单位 m。
+    /// </summary>
     public double PathS { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 此点的已验证行驶方向。
+    /// </summary>
     public TravelDirection Direction { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 此点的已验证边界语义；普通内部点使用 <see cref="EmBoundaryType.None"/>。
+    /// </summary>
     public EmBoundaryType BoundaryType { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 沿车辆前向轴的纵向加速度，单位 m/s²；仅供同程序集的轨迹验证和执行逻辑读取。
+    /// </summary>
     internal double LongitudinalAcceleration { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 沿车辆前向轴的纵向加加速度，单位 m/s³；仅供同程序集的轨迹验证和执行逻辑读取。
+    /// </summary>
     internal double LongitudinalJerk { get; }
 }