feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Frenet/FrenetProjection.cs

@@ -2,9 +2,17 @@ using System;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
-/// <summary>World pose projected onto one bounded direction segment.</summary>
+/// <summary>
+/// 世界车辆位姿投影到单一受限方向段后的 Frenet 描述。
+/// S 与 L 单位均为 m，航向误差为 rad，距离以 m² 保存；对象不代表跨越换向边界的投影。
+/// </summary>
 public sealed class FrenetProjection
 {
+    /// <summary>
+    /// 从参考点和相对量创建不可变投影结果。
+    /// 参数：lateralOffset 为沿行驶方向左法线的 L（m），headingError 为行驶航向差（rad），squaredDistanceMeters 为非负 m²。
+    /// 返回：携带参考 S 的投影；空参考点、非有限值或负平方距离会被拒绝。
+    /// </summary>
     public FrenetProjection(FrenetReferencePoint referencePoint, double lateralOffset, double headingError,
         double squaredDistanceMeters)
     {
@@ -20,12 +28,35 @@ public sealed class FrenetProjection
         SquaredDistanceMeters = squaredDistanceMeters;
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 投影命中的插值参考点，其坐标为世界 X/Y（m）。
+    /// </summary>
     public FrenetReferencePoint ReferencePoint { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 命中点在当前方向段的局部参考弧长 S，单位 m。
+    /// </summary>
     public double ReferenceS { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 世界位姿相对参考行驶方向左法线的横向偏移 L，单位 m。
+    /// </summary>
     public double LateralOffset { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 车辆行驶航向相对参考行驶航向的归一化误差，单位 rad。
+    /// </summary>
     public double HeadingError { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 世界位置与命中参考位置的欧氏距离平方，单位 m²。
+    /// </summary>
     public double SquaredDistanceMeters { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 判定投影标量是否有限。
+    /// 参数：value 为任意实数；返回：NaN 和正负无穷均返回 false。
+    /// </summary>
     private static bool IsFinite(double value)
     {
         return !double.IsNaN(value) && !double.IsInfinity(value);