feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Optimization/IQpSolver.cs

@@ -3,6 +3,9 @@ using System.Threading;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 求解器中立的二次规划边界。实现必须将数值状态转换为 <see cref="QpSolveResult"/>，而不能把原生求解器对象泄漏给规划层。
+/// </summary>
 public interface IQpSolver
 {
     QpSolveResult Solve(

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Optimization/QpSolveResult.cs

@@ -5,6 +5,9 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Utils;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// QP 求解后的数值和诊断快照。调用方必须结合状态判断解向量是否可用，不能将失败输出当作候选轨迹。
+/// </summary>
 public sealed class QpSolveResult
 {
     public QpSolveResult(

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Optimization/QuadraticProgram.cs

@@ -5,6 +5,9 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Utils;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 供横向或纵向规划器提交给 <see cref="IQpSolver"/> 的二次规划快照；矩阵维度与变量布局必须一致。
+/// </summary>
 public sealed class QuadraticProgram
 {
     public const double MaximumFiniteBound = 1e30d;