feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

2026-08-11 20:35:59 +08:00
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@@ -3,6 +3,9 @@ using System.Threading;

 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

+/// <summary>
+/// 求解器中立的二次规划边界。实现必须将数值状态转换为 <see cref="QpSolveResult"/>，而不能把原生求解器对象泄漏给规划层。
+/// </summary>
 public interface IQpSolver
 {
    QpSolveResult Solve(