feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/ReferenceBoundary.cs

@@ -2,8 +2,16 @@ using System;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 方向段的不可变参考边界标识，携带局部与源路径弧长以及边界语义。
+/// 两个弧长均以 m 计；相等性仅代表同一段、同一局部位置和同一类型，不以源弧长参与判等。
+/// </summary>
 public sealed class ReferenceBoundary : IEquatable<ReferenceBoundary>
 {
+    /// <summary>
+    /// 创建已验证的参考边界。
+    /// 参数：segmentIndex 必须非负，segmentLocalS 与 sourceArcLength 为非负有限 m 制弧长，boundaryType 必须是已定义枚举；非法输入会引发异常。
+    /// </summary>
     public ReferenceBoundary(int segmentIndex, double segmentLocalS, EmBoundaryType boundaryType, double sourceArcLength)
     {
         if (segmentIndex < 0)
@@ -21,22 +29,46 @@ public sealed class ReferenceBoundary : IEquatable<ReferenceBoundary>
         SourceArcLength = sourceArcLength;
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 边界所属方向段在路径段序列中的零基索引。
+    /// </summary>
     public int SegmentIndex { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 边界相对该方向段起点的局部参考弧长 S，单位 m。
+    /// </summary>
     public double SegmentLocalS { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 边界的目标、换向或普通边界语义。
+    /// </summary>
     public EmBoundaryType BoundaryType { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 边界在未重基原始平滑路径中的累计弧长，单位 m。
+    /// </summary>
     public double SourceArcLength { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 比较两个边界在优化语义上是否相同。
+    /// 参数：other 可为 null；返回：仅段索引、局部 S（精确 double 比较）和边界类型都相同时为 true，源弧长不参与比较。
+    /// </summary>
     public bool Equals(ReferenceBoundary other)
     {
         return other != null && SegmentIndex == other.SegmentIndex && SegmentLocalS.Equals(other.SegmentLocalS) &&
             BoundaryType == other.BoundaryType;
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 比较任意对象是否为同一参考边界。
+    /// 参数：obj 可为空或非边界对象；返回：仅可转换为 <see cref="ReferenceBoundary"/> 且满足强类型相等性时为 true。
+    /// </summary>
     public override bool Equals(object obj) { return Equals(obj as ReferenceBoundary); }
 
+    /// <summary>
+    /// 计算与边界相等性一致的哈希值。
+    /// 返回：由段索引、局部 S 与边界类型组成的哈希；源弧长不参与以保持与 <see cref="Equals(ReferenceBoundary)"/> 一致。
+    /// </summary>
     public override int GetHashCode()
     {
         unchecked