docs: plan EM observation web visualization

2026-08-05 23:10:43 +08:00
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commit 29cf22d695
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@@ -103,6 +103,7 @@ visualization.Stop();
 - 只保留当前轮和上一轮的完整轨迹点。
 - 周期历史默认保留最近 `60` 轮，历史项只含摘要，不含完整轨迹。
 - 地图占用信息、全局路径、方向段和配置不进入重复动态帧。
+- 地图占用栅格编码为行优先 bitset（每格 `1 bit`）并由浏览器单个 Canvas 绘制；不得为每个占用格创建 JSON 对象、SVG 节点或 Painter 对象。
 - 没有浏览器客户端时不重复序列化相同动态帧。
 - 网页关闭或变慢不能改变重规划周期、求解器超时或规划结果。
 - `EnableWebVisualization=false` 时不启动服务、不创建网页快照或历史缓冲。
@@ -225,7 +226,7 @@ GearSwitchStopHoldSeconds = 0.20
 - 浏览器超过两个预期刷新周期没有收到新帧：显示“数据已过期”及最后时间戳，不把旧值伪装成实时状态。
 - 换向确认失败：保持当前段，显示位置、停车保持、速度方向或连续样本中未满足的条件。
 - EM 新周期失败：保留上一条成功轨迹，醒目显示本轮状态与未改写的原始失败原因。
- 服务或前端异常：本次网页输出熔断关闭，不自动循环重启。
+- 服务或快照转换异常：本次网页输出熔断关闭，不自动循环重启。浏览器前端异常只在该标签页显示“页面绘图异常”并停止该页重绘；由于服务只接受 GET 且页面没有反向控制通道，前端异常不通知或关闭主进程服务，规划继续且服务器最终由 `TestStop()` 回收。
 - `TestStop()`：取消规划观察、停止发布、关闭 HTTP/SSE、释放端口；仍连接的页面显示“会话已结束”。

 ## 11. 测试策略