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2026-07-21 17:38:16 +08:00
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MedullaAdapter/MCUSerialBridgeCLR.cs
+44
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@@ -1,3 +1,5 @@
// C#调用MCU通信桥
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
@@ -102,6 +104,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 转换为可读字符串
/// </summary>
/// <returns>返回包含产品、Tag、Commit、BuildTime 的字符串</returns>
// M层MCU适配：格式化固件版本信息便于日志显示。
public override string ToString()
{
return $"Product: {ProductionName}, Tag: {GitTag}, Commit: {GitCommit}, Built: {BuildTime}";
@@ -144,6 +147,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 返回可读的状态字符串
/// </summary>
/// <returns>例如 "Bridge: Running" 或 "DIVER: Error"</returns>
// M层MCU适配：格式化MCU运行状态便于日志显示。
public override string ToString()
{
string modeStr = IsBridge ? "Bridge" : "DIVER";
@@ -174,6 +178,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <summary>序列化端口配置为字节数组（供 P/Invoke 使用）</summary>
/// <returns>返回固定长度字节数组（16 bytes）</returns>
// M层MCU适配：将端口配置序列化为原生接口字节。
public abstract byte[] ToBytes();
}
@@ -185,6 +190,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// </remarks>
/// <param name="baud">波特率</param>
/// <param name="receiveFrameMs">接收帧间隔</param>
// M层MCU适配：创建串口通信参数配置。
public class SerialPortConfig(uint baud, uint receiveFrameMs) : PortConfig
{
/// <summary>Serial 类型</summary>
@@ -200,6 +206,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 转换为字节数组
/// </summary>
/// <returns>16 字节数组</returns>
// M层MCU适配：序列化串口波特率和组帧时间。
public override byte[] ToBytes()
{
var c = new PortStructHelper.SerialPortConfigC
@@ -221,6 +228,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// </remarks>
/// <param name="baud">波特率</param>
/// <param name="retryTimeMs">重发间隔</param>
// M层MCU适配：创建CAN通信参数配置。
public class CANPortConfig(uint baud, uint retryTimeMs) : PortConfig
{
/// <summary>CAN 类型</summary>
@@ -236,6 +244,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 转换为字节数组
/// </summary>
/// <returns>16 字节数组</returns>
// M层MCU适配：序列化CAN波特率和重试时间。
public override byte[] ToBytes()
{
var c = new PortStructHelper.CANPortConfigC
@@ -272,6 +281,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <returns>返回字节数组：2 bytes header + Payload</returns>
/// <exception cref="ArgumentOutOfRangeException">如果 DLC > 8</exception>
/// <exception cref="ArgumentException">如果 Payload 长度 != DLC</exception>
// M层CAN适配：将标准或扩展CAN帧序列化为原生布局。
public byte[] ToBytes()
{
if (DLC > 8)
@@ -303,6 +313,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="length">实际有效长度</param>
/// <returns>CANMessage 实例</returns>
/// <exception cref="ArgumentException">数据长度错误</exception>
// M层CAN适配：从原生缓冲区还原CAN消息。
public static CANMessage FromBytes(byte[] data, uint length)
{
if (data == null || length > data.Length || length < 2)
@@ -332,6 +343,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
return msg;
}
// M层CAN诊断：格式化CAN标识符和数据内容。
public override string ToString()
{
string payloadStr =
@@ -351,6 +363,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
private const string DLL = @"mcu_serial_bridge.dll";
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：打开MCU串口桥设备。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_open(
out IntPtr handle,
[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string port,
@@ -358,12 +371,15 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：关闭MCU串口桥设备。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_close(IntPtr handle);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：复位MCU串口桥。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_reset(IntPtr handle, uint timeout_ms);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：读取MCU固件版本。
public static extern MCUSerialBridgeError msb_version(
IntPtr handle,
out VersionInfo version,
@@ -371,6 +387,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：读取MCU当前运行状态。
public static extern MCUSerialBridgeError mcu_state(
IntPtr handle,
out MCUState state,
@@ -378,6 +395,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：下发串口桥端口配置。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_configure(
IntPtr handle,
uint num_ports,
@@ -386,6 +404,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：读取MCU数字输入。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_read_input(
IntPtr handle,
[Out] byte[] inputs,
@@ -393,6 +412,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：写入MCU数字输出。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_write_output(
IntPtr handle,
[In] byte[] outputs,
@@ -400,6 +420,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：从指定串口或CAN端口读取数据。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_read_port(
IntPtr handle,
byte port_index,
@@ -410,6 +431,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[UnmanagedFunctionPointer(CallingConvention.Cdecl)]
// M层硬件桥接：定义串口或CAN端口收到原生数据时的回调签名。
internal delegate void msb_on_port_data_callback_function_t(
IntPtr dst_data,
uint dst_data_size,
@@ -417,6 +439,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：注册端口数据到达回调。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_register_port_data_callback(
IntPtr handle,
byte port_index,
@@ -425,6 +448,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
);
[DllImport(DLL, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
// M层原生接口：向指定串口或CAN端口写入数据。
internal static extern MCUSerialBridgeError msb_write_port(
IntPtr handle,
byte port_index,
@@ -448,18 +472,21 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
public bool IsOpen => nativeHandle != IntPtr.Zero;
/// <summary>构造函数，初始化对象</summary>
// M层MCU适配：创建串口桥包装器并固定原生回调委托。
public MCUSerialBridge()
{
nativeHandle = IntPtr.Zero;
}
/// <summary>析构函数</summary>
// M层MCU适配：对象回收时兜底释放原生串口桥句柄。
~MCUSerialBridge()
{
Dispose(false);
}
/// <summary>显式释放资源</summary>
// M层MCU适配：释放串口桥句柄和非托管资源。
public void Dispose()
{
Dispose(true);
@@ -468,6 +495,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <summary>内部释放资源方法</summary>
/// <param name="disposing">true 表示手动释放，false 表示析构释放</param>
// M层MCU适配：按托管或终结路径关闭原生句柄。
private void Dispose(bool disposing)
{
if (nativeHandle != IntPtr.Zero)
@@ -481,6 +509,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="portName">串口名，如 "COM3"</param>
/// <param name="baud">波特率</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层单车通信：按端口名和波特率连接MCU串口桥。
public MCUSerialBridgeError Open(string portName, uint baud)
{
return MCUSerialBridgeCoreAPI.msb_open(out nativeHandle, portName, baud);
@@ -488,6 +517,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <summary>关闭串口</summary>
/// <returns>错误码</returns>
// M层单车通信：关闭当前MCU串口桥连接。
public MCUSerialBridgeError Close()
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -500,6 +530,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <summary>MCU 复位</summary>
/// <returns>错误码</returns>
// M层单车通信：请求MCU复位并等待结果。
public MCUSerialBridgeError Reset(uint timeout = 200)
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -512,6 +543,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="version">输出版本信息</param>
/// <param name="timeout">超时时间（ms）</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层MCU诊断：读取串口桥固件版本。
public MCUSerialBridgeError GetVersion(out VersionInfo version, uint timeout = 200)
{
version = new VersionInfo();
@@ -525,6 +557,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="state">输出状态</param>
/// <param name="timeout">超时时间（ms）</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层MCU诊断：读取串口桥运行状态。
public MCUSerialBridgeError GetState(out MCUState state, uint timeout = 200)
{
state = new MCUState();
@@ -538,6 +571,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="ports">端口集合</param>
/// <param name="timeout">超时时间（ms）</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层MCU适配：批量配置CAN和串口通道参数。
public MCUSerialBridgeError Configure(IEnumerable<PortConfig> ports, uint timeout = 200)
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -587,6 +621,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="inputs">输出数组</param>
/// <param name="timeout">超时（ms）</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层单车IO：读取MCU数字输入状态。
public MCUSerialBridgeError ReadInput(out byte[] inputs, uint timeout = 100)
{
inputs = new byte[4];
@@ -600,6 +635,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// <param name="outputs">数据数组</param>
/// <param name="timeout">超时（ms）</param>
/// <returns>错误码</returns>
// M层单车IO：写入继电器、灯光等数字输出状态。
public MCUSerialBridgeError WriteOutput(byte[] outputs, uint timeout = 100)
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -629,6 +665,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// - NoData 当前无可读数据（仅在 timeout == 0 或等待超时）
/// - Win_InvalidParam 参数错误
/// </returns>
// M层串口通信：同步读取指定MCU串口的数据。
public MCUSerialBridgeError ReadSerial(byte portIndex, out byte[] buffer, uint timeout)
{
buffer = Array.Empty<byte>();
@@ -670,6 +707,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// - OK 成功发送
/// - 其他错误请查看 MCUSerialBridgeError
/// </returns>
// M层串口通信：向指定MCU串口发送数据。
public MCUSerialBridgeError WriteSerial(byte portIndex, byte[] data, uint timeout)
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -706,6 +744,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// - CAN_DataError CAN数据错误
/// - Win_HandleNotFound 句柄无效
/// </returns>
// M层CAN通信：同步读取指定CAN通道的一帧消息。
public MCUSerialBridgeError ReadCAN(byte portIndex, out CANMessage message, uint timeout)
{
message = null;
@@ -753,6 +792,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// - CAN_DataError CAN 数据错误
/// - Win_HandleNotFound 句柄无效
/// </returns>
// M层CAN通信：向指定CAN通道发送一帧消息。
public MCUSerialBridgeError WriteCAN(byte portIndex, CANMessage message, uint timeout)
{
if (nativeHandle == IntPtr.Zero)
@@ -796,6 +836,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 5. 数据可能随时到来，请保证回调尽快返回，避免影响后续帧接收。
/// 6. 不要把其他类型的端口注册到这个接口，接口不对 portIndex 做类型检查。
/// </remarks>
// M层串口通信：注册指定串口的异步接收回调。
public MCUSerialBridgeError RegisterSerialPortCallback(
byte portIndex,
Action<byte[]> callback
@@ -808,6 +849,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
return MCUSerialBridgeError.Config_PortNumOver;
// 包装 C# 回调为 P/Invoke 委托
// M层串口回调：复制原生缓存并转交托管回调处理。
void del(IntPtr dst_data, uint dst_data_size, IntPtr user_ctx)
{
byte[] data = new byte[dst_data_size];
@@ -842,6 +884,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
/// 5. 数据可能随时到来，请保证回调尽快返回，避免影响后续帧接收。
/// 6. 不要把其他类型的端口注册到这个接口，接口不对 portIndex 做类型检查。
/// </remarks>
// M层CAN通信：注册指定CAN通道的异步接收回调。
public MCUSerialBridgeError RegisterCANPortCallback(
byte portIndex,
Action<CANMessage> callback
@@ -854,6 +897,7 @@ namespace MCUSerialBridgeCLR
return MCUSerialBridgeError.Config_PortNumOver;
// 包装 C# 回调为 P/Invoke 委托
// M层CAN回调：还原原生CAN帧并转交托管回调处理。
void del(IntPtr dst_data, uint dst_data_size, IntPtr user_ctx)
{
try