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+namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
+
+/// <summary>
+/// 粗路径规划使用的二维连续位姿。
+/// 位置以世界坐标 m 表示，航向以 rad 表示；此值对象不在构造时归一化航向，调用方可保留展开航向。
+/// </summary>
+public sealed class Pose2D
+{
+    /// <summary>
+    /// 创建二维位姿。
+    /// 参数：xMeters、yMeters 为世界坐标，单位 m；headingRadians 为车头航向，单位 rad。
+    /// </summary>
+    public Pose2D(double xMeters, double yMeters, double headingRadians)
+    {
+        X = xMeters;
+        Y = yMeters;
+        Heading = headingRadians;
+    }
+
+    /// <summary>世界 X 坐标，单位 m。</summary>
+    public double X { get; }
+
+    /// <summary>世界 Y 坐标，单位 m。</summary>
+    public double Y { get; }
+
+    /// <summary>车头航向，单位 rad；可以是已展开的连续航向。</summary>
+    public double Heading { get; }
+}