新增倒车以及项目结构优化

MultiWheelC/Trajectory/TrajectoryPoint.cs

@@ -4,7 +4,7 @@ using MyParking.Shared;
 namespace MultiWheelC.Trajectory
 {
     /// <summary>
-    /// 描述按弧长参数化的车体中心参考轨迹点，统一使用SI单位。
+    /// 描述按执行点序和累计弧长参数化的车体中心参考轨迹点，统一使用SI单位。
     /// </summary>
     public readonly struct TrajectoryPoint
     {
@@ -17,22 +17,16 @@ namespace MultiWheelC.Trajectory
             double curvaturePerMeter,
             double referenceSpeedMetersPerSecond)
         {
-            EnsureFiniteNonNegative(
+            NumericGuard.EnsureFiniteNonNegative(
                 arcLengthMeters,
                 nameof(arcLengthMeters));
-            EnsureFinite(
-                poseInWorld.XMeters,
+            NumericGuard.EnsureFinite(
+                poseInWorld,
                 nameof(poseInWorld));
-            EnsureFinite(
-                poseInWorld.YMeters,
-                nameof(poseInWorld));
-            EnsureFinite(
-                poseInWorld.YawRadians,
-                nameof(poseInWorld));
-            EnsureFinite(
+            NumericGuard.EnsureFinite(
                 curvaturePerMeter,
                 nameof(curvaturePerMeter));
-            EnsureFinite(
+            NumericGuard.EnsureFinite(
                 referenceSpeedMetersPerSecond,
                 nameof(referenceSpeedMetersPerSecond));
             ArcLengthMeters = arcLengthMeters;
@@ -47,56 +41,24 @@ namespace MultiWheelC.Trajectory
         }
 
         /// <summary>
-        /// 获取从轨迹起点累计到当前点的弧长，单位为m。
+        /// 获取沿预定执行点序从轨迹起点累计到当前点的弧长，单位为m。
         /// </summary>
         public double ArcLengthMeters { get; }
 
         /// <summary>
-        /// 获取车体中心参考坐标系在世界坐标系中的位姿。
+        /// 获取车体中心参考坐标系在世界坐标系中的位姿；航向始终表示车头方向。
         /// </summary>
         public Pose2D PoseInWorld { get; }
 
         /// <summary>
-        /// 获取车体中心参考轨迹曲率，单位为1/m，左转为正。
+        /// 获取沿累计弧长增加方向的车体中心参考轨迹曲率，单位为1/m，左弯为正。
         /// </summary>
         public double CurvaturePerMeter { get; }
 
         /// <summary>
-        /// 获取沿轨迹切线方向的有符号参考速度，单位为m/s。
+        /// 获取车体纵向有符号参考速度，单位为m/s；正值前进、负值倒车、零值停车。
         /// </summary>
         public double ReferenceSpeedMetersPerSecond { get; }
 
-        /// <summary>
-        /// 检查数值是否为有限值。
-        /// </summary>
-        private static void EnsureFinite(
-            double value,
-            string parameterName)
-        {
-            if (double.IsNaN(value) ||
-                double.IsInfinity(value))
-            {
-                throw new ArgumentOutOfRangeException(
-                    parameterName,
-                    "轨迹点参数必须是有限值。");
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 检查数值是否为非负有限值。
-        /// </summary>
-        private static void EnsureFiniteNonNegative(
-            double value,
-            string parameterName)
-        {
-            EnsureFinite(value, parameterName);
-
-            if (value < 0.0)
-            {
-                throw new ArgumentOutOfRangeException(
-                    parameterName,
-                    "轨迹累计弧长不能为负数。");
-            }
-        }
     }
 }