拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/记录.txt

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-还可以把底盘的失败原因暴露出来：
-/// <summary>
-/// 获取最近一次底盘运动分解失败原因。
-/// </summary>
-public string LastFailureReason =>
-    _chassis.LastMotionDecomposeFailureReason;
-这样调用方可以打印：
-if (!adapter.Send(command))
-{
-    Console.WriteLine(
-        $"底盘命令执行失败：{adapter.LastFailureReason}");
-}
-
-
-需要注意，Detour 差分速度会有噪声，建议在 Python 中：
-按固定频率重新采样。
-对位置做轻微滤波或使用 Savitzky–Golay 求导。
-再计算速度，避免直接逐点差分产生尖峰。
-Stanley 和 LQR 必须使用相同的滤波和采样参数。
-
-
 编译命令：
 powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1
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+1. TrajectoryPoint.cs       已完成
+2. Trajectory2D.cs          下一步
+3. TrajectoryProjection.cs  定义一次投影结果
+4. TrajectoryProjector.cs   实现连续线段投影
+5. TrajectoryBuilder.cs     原始离散点转标准轨迹
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+1. VehicleState.cs
+        ↓
+2. FirstOrderLowPassFilter.cs
+        ↓
+3. VelocityEstimator2D.cs
+        ↓
+4. IVehicleStateProvider.cs
+        ↓
+5. DetourVehicleStateProvider.cs
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+private const double LinearVelocityFilterTimeConstantSeconds =
+    0.10;
+
+private const double AngularVelocityFilterTimeConstantSeconds =
+    0.10;