docs: document trajectory execution contracts

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/TrajectoryExecution/GearSwitchState.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>轨迹执行器的换向安全状态；所有离开 Following 的状态都禁止非零运动，直到方向已确认。</summary>
 public enum GearSwitchState
 {
+    /// <summary>正常跟随当前方向段的轨迹运动。</summary>
     Following,
+    /// <summary>目标方向不同，正在接近精确换向边界。</summary>
     ApproachingGearSwitch,
+    /// <summary>位于换向边界并保持零速度，等待满足停稳 dwell。</summary>
     HoldingZero,
+    /// <summary>零速 dwell 已满足；本次更新发送一次方向变更请求。</summary>
     RequestingDirectionChange,
+    /// <summary>请求已发出，保持制动直到调用方确认实际方向改变。</summary>
     AwaitingDirectionConfirmation,
+    /// <summary>到达 Goal 或 RollingSafetyStop，永久保持零运动。</summary>
     Completed,
 }