feat: integrate trajectory tracking controller runtime

ClumsyPilot/Control/Abstractions/ILateralController.cs

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+namespace MultiWheelC.Control.Abstractions
+{
+    /// <summary>
+    /// 定义Stanley、LQR和MPC等车体中心横向控制器的统一接口。
+    /// </summary>
+    public interface ILateralController
+    {
+        /// <summary>
+        /// 根据本周期车辆状态和轨迹误差计算车体中心目标曲率。
+        /// </summary>
+        LateralControlCommand Compute(
+            PathTrackingContext context);
+
+        /// <summary>
+        /// 清除控制器跨周期状态，以便开始新轨迹或异常恢复后重新运行。
+        /// </summary>
+        void Reset();
+    }
+}