添加差速舵轮旋转中心前馈与遥控器模式防抖，并补充ParkingRobot解决方案

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

CommonUsage-MultiVehicleSync/commonusage/Chassis/MultiWheelChassis.cs

@@ -1190,7 +1190,8 @@ namespace CommonUsage.Chassis
             float vx,
             float vy,
             float vth,
-            TimeSpan? deltaTime = null)
+            TimeSpan? deltaTime = null,
+            bool enableDifferentialSteerFeedforward = false)
         {
             const string operationName = "SendXYThSpeed";
 
@@ -1313,13 +1314,42 @@ namespace CommonUsage.Chassis
             var driveScale = _xyThWheelsAligned
                 ? alignmentSpeedScale
                 : 0f;
+            #region 新增虚拟旋转中心
+            // vth传入单位为deg/s，这里换算成rad/s。
+            var omegaRadiansPerSecond =
+                vth * (float)Math.PI / 180f;
+
+            // 只有调用者主动开启并且存在旋转运动时，
+            // 才启用差速舵轮左右轮的几何速度前馈。
+            var useDifferentialSteerFeedforward =
+                enableDifferentialSteerFeedforward &&
+                Math.Abs(omegaRadiansPerSecond) > 1e-4f;
+
+            var rotationCenter = Vector2.Zero;
+
+            if (useDifferentialSteerFeedforward)
+            {
+                // 根据车体速度场：
+                // vx(point) = vx - omega * y
+                // vy(point) = vy + omega * x
+                // 计算车体坐标系中的瞬时旋转中心。
+                //
+                // vx、vy单位为m/s，计算结果原本是m；
+                // 舵轮Position使用mm，因此乘以1000。
+                rotationCenter = new Vector2(
+                    -vy / omegaRadiansPerSecond * 1000f,
+                     vx / omegaRadiansPerSecond * 1000f);
+            }
+            #endregion
+
+
             for (var i = 0; i < _steerWheels.Count; i++)
                 AccumulateSpeed(
                     i,
                     driveScale *
                     sendSpeed[i],
-                    false,
-                    new Vector2(0f, 0f),
+                    useDifferentialSteerFeedforward,
+                    rotationCenter,
                     deltaTime);
 
             if (writeDiagnostics)