实现蟹行轨迹跟踪测试并优化底盘XYTh与原地旋转舵角控制

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-07-29 18:21:29 +08:00
parent 583a7d00ca
commit 7e05ff098e
33 changed files with 1956 additions and 98 deletions
@@ -9,6 +9,7 @@
 ### 评价指标
 横向误差 RMSE、最大横向误差；航向误差 RMSE、最大航向误差；速度误差 RMSE、最大速度偏差；
 角速度或转角指令的变化曲线；最终位置误差、最终航向误差
+
 ### 展示形式
 理想轨迹与实际轨迹对比图、横向/航向误差随时间变化图、参考速度与实际速度对比图、角速度指令曲线

@@ -26,7 +27,6 @@ ALQR：在线估计最新参数实时重新求解
 3. 


-
 先用 Bryson’s Rule + 贝叶斯优化在仿真里把 Q/R 调到一个不错的基准。
 上实车时采用自适应 LQR：在线估计关键参数（尤其是轮胎刚度），实时更新 K。
 C# 实现的话：