diff --git a/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerFullPipelineDemo.cs b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerFullPipelineDemo.cs
new file mode 100644
index 0000000..a7c8ab7
--- /dev/null
+++ b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerFullPipelineDemo.cs
@@ -0,0 +1,311 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Threading;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.PathSmoothing;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.PathSmoothing.Facade;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.TrajectoryObservation;
+using Trajectory2D = MultiWheelC.Trajectory.Trajectory2D;
+
+namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Guide;
+
+/// <summary>固定离线示例的只读输出，同时保留 EM 时间轨迹和控制器几何轨迹。</summary>
+public sealed class FixedOfflinePlanningOutput
+{
+    public FixedOfflinePlanningOutput(
+        EmTrajectory emTrajectory, // 来源：EM 发布闸门后的非空时间轨迹。
+        Trajectory2D controllerTrajectory) // 来源：同一 EM 轨迹经控制适配器生成的 SI 轨迹。
+    {
+        EmTrajectory = emTrajectory ??
+            throw new ArgumentNullException(nameof(emTrajectory));
+        ControllerTrajectory = controllerTrajectory ??
+            throw new ArgumentNullException(nameof(controllerTrajectory));
+    }
+
+    public EmTrajectory EmTrajectory { get; }
+
+    public Trajectory2D ControllerTrajectory { get; }
+}
+
+/// <summary>
+/// 展示固定、静态、单方向的离线规划数据流；本类不读取实时定位，也不发送底盘命令。
+/// </summary>
+public static class EmPlannerFullPipelineDemo
+{
+    public static FixedOfflinePlanningOutput CreateFixedOfflineTrajectory(
+        CancellationToken cancellationToken)
+    {
+        // 步骤 1：定义固定世界起点和终点
+        var startPose = new Pose2D(
+            1.50d, // 来源：固定场景起点世界 X；单位 m。
+            1.50d, // 来源：固定场景起点世界 Y；单位 m。
+            0d); // 来源：固定场景起点车头航向；单位 rad。
+        var goalPose = new Pose2D(
+            6.50d, // 来源：固定场景终点世界 X；单位 m。
+            1.50d, // 来源：固定场景终点世界 Y；单位 m。
+            0d); // 来源：固定场景终点车头航向；单位 rad。
+
+        // 步骤 2：定义车辆、曲率和搜索预算
+        const double vehicleLengthMeters = 1.00d;
+        const double vehicleWidthMeters = 0.60d;
+        const double safetyMarginMeters = 0.10d;
+        const double maximumCurvaturePerMeter = 0.80d;
+        var vehicle = new VehicleParameters
+        {
+            LengthMeters = vehicleLengthMeters, // 来源：固定车辆本体长度；单位 m。
+            WidthMeters = vehicleWidthMeters, // 来源：固定车辆本体宽度；单位 m。
+            SafetyMarginMeters = safetyMarginMeters, // 来源：固定碰撞安全余量；单位 m。
+            MaximumCurvaturePerMeter = maximumCurvaturePerMeter, // 来源：固定运动学上限；单位 1/m。
+            MinimumTurningRadiusMeters = null, // 来源：本示例已直接给出最大曲率；单位 m。
+        };
+        var coarseConfiguration = new HybridAStarConfiguration
+        {
+            PrimitiveLengthMeters = 0.40d, // 来源：固定搜索原语长度；单位 m。
+            IntegrationStepMeters = 0.05d, // 来源：固定原语积分间距；单位 m。
+            MaximumCollisionCheckStepMeters = 0.025d, // 来源：固定连续碰撞检查步长；单位 m。
+            HeadingResolutionRadians = Math.PI / 36d, // 来源：固定航向离散；单位 rad。
+            CurvatureLevelCount = 5, // 来源：固定曲率离散级数；无单位。
+            GoalPositionToleranceMeters = 0.15d, // 来源：固定终点位置容差；单位 m。
+            GoalHeadingToleranceRadians = Math.PI / 36d, // 来源：固定终点航向容差；单位 rad。
+            MaximumExpandedNodes = 100000, // 来源：固定节点预算；单位为节点数。
+            SearchTimeout = TimeSpan.FromSeconds(5d), // 来源：固定搜索时间预算；单位 s。
+            HeuristicWeight = 1d, // 来源：固定启发式权重；无单位。
+            ReverseCostMultiplier = 1.5d, // 来源：固定倒车代价倍率；无单位。
+            GearSwitchPenaltyMeters = 1d, // 来源：固定换向惩罚；单位 m 等价代价。
+            CurvatureMagnitudeWeight = 0.10d, // 来源：固定曲率代价权重；无单位。
+            CurvatureChangePenaltyMetersPerLevel = 0.05d, // 来源：固定曲率变化惩罚；单位 m/级。
+            ClearanceCostWeight = 0.20d, // 来源：固定净空代价权重；无单位。
+            ClearanceCostDistanceMeters = 0.50d, // 来源：固定净空代价作用距离；单位 m。
+            AllowReverse = false, // 来源：固定场景只允许前进；无单位。
+        };
+
+        // 步骤 3：建立静态地图
+        var bounds = new MapBoundsMm(
+            0f, // 来源：固定地图 X 下界；单位 mm。
+            8000f, // 来源：固定地图 X 上界；单位 mm。
+            0f, // 来源：固定地图 Y 下界；单位 mm。
+            5000f); // 来源：固定地图 Y 上界；单位 mm。
+        const float resolutionMm = 50f;
+        IReadOnlyList<IMapObstacle> obstacles = new IMapObstacle[]
+        {
+            new CircleObstacle(
+                4000f, // 来源：固定圆障碍圆心 X；单位 mm。
+                3500f, // 来源：固定圆障碍圆心 Y；单位 mm。
+                400f), // 来源：固定圆障碍半径；单位 mm。
+        };
+        var obstacleSource = new ManualObstacleSource(
+            "fixed-offline-obstacles", // 来源：固定障碍快照身份；无单位。
+            1L, // 来源：固定障碍快照版本；非负版本号。
+            true, // 来源：障碍来源必须成功投影；无单位。
+            obstacles); // 来源：上方固定世界障碍列表；几何坐标单位 mm。
+        var mapRequest = new PlanningMapRequest
+        {
+            Bounds = bounds, // 来源：固定地图边界；单位 mm。
+            ResolutionMm = resolutionMm, // 来源：固定栅格边长；单位 mm。
+            ObstacleSources = new IMapObstacleSource[] { obstacleSource }, // 来源：固定障碍来源快照。
+            AllowExplicitEmptyMap = false, // 来源：本场景要求障碍物真实参与建图；无单位。
+        };
+        PlanningMapBuildResult mapResult = new PlanningMapFactory().Create(mapRequest);
+        if (!mapResult.Succeeded || mapResult.Map == null || !mapResult.Map.PlanningReady)
+        {
+            string reason = mapResult.Map != null && !mapResult.Map.PlanningReady
+                ? mapResult.Map.PlanningBlockReason
+                : mapResult.FailureReason;
+            throw new InvalidOperationException("固定离线地图不可用于规划：" + reason);
+        }
+        PlanningGridMap map = mapResult.Map;
+
+        // 步骤 4：建立粗路径请求
+        var coarseRequest = new PlanningRequest
+        {
+            Map = map, // 来源：步骤 3 的冻结地图快照。
+            Start = startPose, // 来源：步骤 1 的起点；位置 m、航向 rad。
+            Goal = goalPose, // 来源：步骤 1 的终点；位置 m、航向 rad。
+            Vehicle = vehicle, // 来源：步骤 2 的车辆；尺寸 m、曲率 1/m。
+            Configuration = coarseConfiguration, // 来源：步骤 2 的固定搜索配置。
+            StartVehicleCurvature = 0d, // 来源：固定起步直行状态；单位 1/m。
+            StartDirection = TravelDirection.Forward, // 来源：固定场景仅前进；无单位。
+            GoalDirection = GoalDirectionConstraint.Forward, // 来源：固定终点以前进方向到达；无单位。
+        };
+
+        // 步骤 5：搜索粗路径
+        PlanningResult coarseResult = new HybridAStarPlanner().Plan(
+            coarseRequest,
+            cancellationToken);
+        if (coarseResult.Status != PlanningStatus.Success)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "Hybrid A* 粗路径失败：" +
+                coarseResult.Diagnostics.TerminationReason);
+        }
+
+        // 步骤 6：请求并执行 Local G2 平滑
+        var smoothingConfiguration = new PathSmoothingConfiguration
+        {
+            OutputSpacingMeters = 0.025d, // 来源：固定平滑输出间距；单位 m。
+            MaximumCollisionCheckStepMeters = 0.025d, // 来源：固定扫掠复核步长；单位 m。
+            MinimumClearanceReserveMeters = 0.02d, // 来源：固定额外净空；单位 m。
+            CurvatureLimitRadiusToleranceMeters = 0.002d, // 来源：固定曲率半径容差；单位 m。
+        };
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MinimumWindowLengthMeters = 0.20d; // 单位 m。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.PreferredWindowLengthMeters = 0.50d; // 单位 m。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MaximumWindowLengthMeters = 0.80d; // 单位 m。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MaximumDeviationMeters = 0.10d; // 单位 m。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.AbsoluteCurvatureJumpFloorPerMeter = 0.001d; // 单位 1/m。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.CurvatureJumpRatioOfMaximum = 0.05d; // 无单位。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MinimumPeakGradientImprovementRatio = 0.20d; // 无单位。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MaximumVariationCostRegressionRatio = 0.02d; // 无单位。
+        smoothingConfiguration.LocalG2Quintic.MaximumCandidatesPerRegion = 12; // 单位为候选数。
+        var smoothingRequest = new PathSmoothingRequest(
+            coarseResult.Path, // 来源：成功粗路径；位置与弧长单位 m、航向 rad。
+            coarseResult.Segments, // 来源：成功粗路径的方向分段；无单位。
+            map, // 来源：步骤 3 的同一冻结地图快照。
+            vehicle, // 来源：步骤 2 的同一车辆约束；尺寸 m、曲率 1/m。
+            smoothingConfiguration); // 来源：本步骤显式固定的 Local G2 配置。
+        PathSmoothingResult smoothingResult = new PathSmoothingService().Smooth(
+            smoothingRequest,
+            cancellationToken);
+        bool smoothingSucceeded =
+            smoothingResult.Status == PathSmoothingStatus.Complete ||
+            smoothingResult.Status == PathSmoothingStatus.PartialImprovement ||
+            smoothingResult.Status == PathSmoothingStatus.NotNeeded ||
+            smoothingResult.Status == PathSmoothingStatus.Unchanged;
+        if (!smoothingSucceeded ||
+            smoothingResult.Path == null || smoothingResult.Path.Count == 0 ||
+            smoothingResult.Segments == null || smoothingResult.Segments.Count == 0)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "Local G2 平滑没有发布完整路径：" +
+                smoothingResult.Diagnostics.TerminationReason);
+        }
+
+        // 步骤 7：选择一个方向段
+        IReadOnlyList<DirectionSegmentView> directionSegments =
+            ReferencePathSegmenter.Create(smoothingResult);
+        if (directionSegments.Count != 1)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "固定控制器演示不得跨越换挡边界，平滑路径必须恰好包含一个方向段。");
+        }
+        DirectionSegmentView activeSegment = directionSegments[0];
+        if (activeSegment.Direction != TravelDirection.Forward)
+        {
+            throw new InvalidOperationException("固定离线演示只接受前进方向段。");
+        }
+
+        // 步骤 8：建立初始运动状态
+        DateTimeOffset planningTimeUtc = DateTimeOffset.UtcNow;
+        var vehicleState = new VehicleMotionState(
+            startPose, // 来源：步骤 1 的固定起点；位置 m、航向 rad。
+            0d, // 来源：固定静止起步状态；有符号纵向速度单位 m/s。
+            0d, // 来源：固定静止起步状态；纵向加速度单位 m/s²。
+            planningTimeUtc, // 来源：本次离线调用的 UTC 快照时刻。
+            0L); // 来源：固定离线状态版本；非负序列号。
+
+        // 步骤 9：冻结 EM 配置
+        EmPlannerConfiguration emConfiguration = EmPlannerConfiguration.CreateDefault();
+        emConfiguration.Scheduling.TimeHorizonSeconds = 20d; // 固定完整段时间窗口；单位 s。
+        emConfiguration.Scheduling.DistanceHorizonMeters = 10d; // 固定空间窗口；单位 m。
+        emConfiguration.Scheduling.OutputTimeStepSeconds = 0.10d; // 固定发布间隔；单位 s。
+        emConfiguration.Scheduling.SolverTimeoutSeconds = 5d; // 固定求解预算；单位 s。
+        emConfiguration.Scheduling.MaximumVehicleStateAgeSeconds = 1d; // 固定状态时效；单位 s。
+        emConfiguration.Longitudinal.MaximumForwardSpeedMetersPerSecond = 0.60d; // 单位 m/s。
+        emConfiguration.Longitudinal.DesiredForwardSpeedMetersPerSecond = 0.40d; // 单位 m/s。
+        emConfiguration.Longitudinal.MaximumAccelerationMetersPerSecondSquared = 0.40d; // 单位 m/s²。
+        emConfiguration.Longitudinal.MaximumDecelerationMetersPerSecondSquared = 0.40d; // 单位 m/s²。
+        emConfiguration.Longitudinal.MaximumJerkMetersPerSecondCubed = 1.00d; // 单位 m/s³。
+        emConfiguration.Solver.MaximumOuterIterations = 5; // 固定顺序凸化迭代数。
+        emConfiguration.Solver.MaximumOsqpIterations = 10000; // 固定 OSQP 迭代数。
+
+        // 步骤 10：建立 EM 请求
+        var emRequest = new EmPlanningRequest(
+            smoothingResult, // 来源：步骤 6 的完整平滑路径；位置与弧长单位 m。
+            map, // 来源：步骤 3 的冻结地图快照。
+            vehicle, // 来源：步骤 2 的车辆约束；尺寸 m、曲率 1/m。
+            vehicleState, // 来源：步骤 8 的固定运动状态；SI 单位、UTC。
+            emConfiguration, // 来源：步骤 9 的显式低速泊车配置。
+            0, // 来源：步骤 7 已验证的唯一方向段；零基索引。
+            null, // 来源：首次固定离线规划没有上一条轨迹。
+            planningTimeUtc, // 来源：本次请求发起 UTC 时刻。
+            planningTimeUtc, // 来源：本次轨迹生效 UTC 时刻。
+            "fixed-offline-em-trajectory", // 来源：固定非空输出轨迹身份。
+            "fixed-offline-reference-path", // 来源：固定非空参考路径身份。
+            string.Empty, // 来源：没有上一条轨迹，因此没有前序身份。
+            EmMotionModel.NonholonomicForwardReverse, // 来源：当前 EM 支持的非完整运动模型。
+            EmPlanningScope.FullDirectionSegment, // 来源：固定示例规划完整单方向段。
+            null, // 来源：离线示例不另设循环截止剩余时间；单位 s。
+            cancellationToken, // 来源：方法调用方的取消令牌。
+            CancellationToken.None); // 来源：离线示例没有独立循环截止令牌。
+
+        // 步骤 11：调用 EM 服务
+        var emPlanningService = new EmPlanningService(
+            new OsqpNativeSolver()); // 来源：仓库现有原生 OSQP 求解器；无单位。
+        EmPlanningResult emResult = emPlanningService.Plan(
+            emRequest,
+            cancellationToken);
+
+        // 步骤 12：判断是否可发布
+        bool emSucceeded = emResult.Status == EmPlanningStatus.Success ||
+            emResult.Status == EmPlanningStatus.SuccessWithFallback;
+        if (!emSucceeded ||
+            emResult.Trajectory == null ||
+            emResult.Trajectory.Points.Count < 2)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "EM 规划没有返回完整可控轨迹：" + emResult.FailureReason);
+        }
+        EmTrajectory emTrajectory = emResult.Trajectory;
+
+        // 步骤 13：读取输出契约
+        // 以下局部变量只用于逐字段检查与诊断示范，不是车辆命令，也绝不能直接下发到底盘。
+        string trajectoryId = emTrajectory.Metadata.TrajectoryId;
+        string referencePathId = emTrajectory.Metadata.ReferencePathId;
+        TravelDirection publishedDirection = emTrajectory.Metadata.Direction;
+        EmTerminalType terminalType = emTrajectory.Metadata.TerminalType;
+        EmPlanningScope publishedScope = emTrajectory.Metadata.PlanningScope;
+        _ = trajectoryId;
+        _ = referencePathId;
+        _ = publishedDirection;
+        _ = terminalType;
+        _ = publishedScope;
+        foreach (EmTrajectoryPoint point in emTrajectory.Points)
+        {
+            double timeFromStartSeconds = point.TimeFromStart;
+            double worldXMeters = point.X;
+            double worldYMeters = point.Y;
+            double yawRadians = point.Yaw;
+            double vehicleCurvaturePerMeter = point.VehicleCurvature;
+            double pathSMeters = point.PathS;
+            double signedSpeedMetersPerSecond = point.SignedLongitudinalVelocity;
+            double velocityXMetersPerSecond = point.VelocityX;
+            double velocityYMetersPerSecond = point.VelocityY;
+            double longitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared = point.LongitudinalAcceleration;
+            double longitudinalJerkMetersPerSecondCubed = point.LongitudinalJerk;
+            double yawRateRadiansPerSecond = point.YawRate;
+            _ = timeFromStartSeconds;
+            _ = worldXMeters;
+            _ = worldYMeters;
+            _ = yawRadians;
+            _ = vehicleCurvaturePerMeter;
+            _ = pathSMeters;
+            _ = signedSpeedMetersPerSecond;
+            _ = velocityXMetersPerSecond;
+            _ = velocityYMetersPerSecond;
+            _ = longitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared;
+            _ = longitudinalJerkMetersPerSecondCubed;
+            _ = yawRateRadiansPerSecond;
+        }
+
+        // 步骤 14：适配为控制轨迹
+        Trajectory2D controllerTrajectory =
+            new EmControlTrajectoryAdapter().Create(emTrajectory);
+
+        // 步骤 15：交给闭环动作
+        // 本示例只返回轨迹输入；StateProvider、控制器参数、执行保护和停车策略仍由宿主拥有。
+        return new FixedOfflinePlanningOutput(
+            emTrajectory, // 来源：步骤 12 的完整 EM 时间轨迹。
+            controllerTrajectory); // 来源：步骤 14 的控制器 SI 轨迹。
+    }
+}