docs: explain full-direction EM observation

ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/README.md

@@ -22,7 +22,7 @@ visualization.Stop();
 
 `Start` 只传输一次静态快照。`Publish` 只校验并以原子交换写入最新动态帧，绝不序列化、等待 socket、浏览器或绘图；旧帧会被丢弃，因此最新帧槽的 **capacity 1** 是有意的。默认刷新率为 **10 Hz**，周期摘要默认保留 60 条；完整轨迹只属于当前最新帧和调用方快照，不进入历史。
 
-重复 `Start` 会返回已有会话信息；重复 `Stop` 安全。正常 `Stop` 最多尝试 100 ms 发送 `event: end`（“会话已结束”），之后关闭 SSE 和监听端口。
+重复 `Start` 会返回已有会话信息；重复 `Stop` 安全。正常 `Stop` 最多尝试 100 ms 发送 `event: end`（“会话已结束”），之后关闭 SSE 和监听端口。关闭或断开浏览器只会丢弃网页帧，不会停止宿主观察；由 MovementTest/宿主在停止时统一回收 HTTP/SSE、端口和可选 Painter。
 
 ## 路由与性能模型
 
@@ -37,8 +37,21 @@ visualization.Stop();
 
 页面包含“路径总览”、“LS / ST”、“曲率与运动学”和“周期历史与生效配置”四个页签。八个稳定 chart ID 为 `ls`、`st`、`curvature-s`、`curvature-t`、`velocity-t`、`acceleration-t`、`jerk-t`、`yaw-rate-t`。说明文本为中文；轴标签保留输入快照提供的科学变量、数学符号和 SI 单位。
 
-`ls` 的横轴是活动方向段的 `ReferenceS (m)`，`st` 的横轴是每轮局部 `PathS (m)`；两者不混用。jerk 的 `j[i]` 仅表示真实区间 `[tᵢ,tᵢ₊₁)`，数量为轨迹点数减一，最后一个轨迹点不补造 `j=0`，页面明确标注“末点后无时间区间”。
+| 图表 | X 轴 | Y 轴 |
+| --- | --- | --- |
+| `ls` | `ReferenceS (m)` | `l (m)` |
+| `st` | `t (s)` | `PathS (m)` |
+| `curvature-s` | `s (m)` | `κ (m⁻¹)` |
+| `curvature-t` | `t (s)` | `κ (m⁻¹)` |
+| `velocity-t` | `t (s)` | `v (m/s)` |
+| `acceleration-t` | `t (s)` | `a (m/s²)` |
+| `jerk-t` | `t (s)` | `j (m/s³)` |
+| `yaw-rate-t` | `t (s)` | `ω (rad/s)` |
+
+`st` 的纵轴是真实 `PathS (m)`，`ls` 的横轴是活动方向段的共享 `ReferenceS (m)`；两者不混用。jerk 的 `j[i]` 仅表示真实区间 `[tᵢ,tᵢ₊₁)`，数量为轨迹点数减一，最后一个轨迹点不补造 `j=0`，页面明确标注“末点后无时间区间”。
+
+路径总览按语义分层：粗路径、Local G2、方向段、上一轮、当前轨迹、`s_end`/换向/终点/车辆标记，并保持世界 `X/Y` 等比例。每张 SVG 支持滚轮以指针为中心缩放、拖拽框选局部放大、重置和全屏；这些操作只改变浏览器本地视口，不修改原始快照，也不向规划器发送参数。
 
 ## 适配器责任
 
-适配器应在外部项目中冻结配置、构造 `PlanningVisualizationStaticSnapshot`，并在每个观察周期构造 `PlanningVisualizationDynamicSnapshot`。它可以在启动后使用 `info.Uri` 由宿主决定是否打开浏览器；本类库不会读取桌面环境或启动进程。快照、服务或前端异常应被宿主隔离为一次中文诊断，不得改变规划周期、求解结果或任何车辆控制行为。
+适配器应在外部项目中冻结配置、构造 `PlanningVisualizationStaticSnapshot`，并在每个观察周期构造 `PlanningVisualizationDynamicSnapshot`。MovementTest 默认以 `FullDirectionSegment` 提供完整方向段快照；本类库本身不决定规划范围。它可以在启动后使用 `info.Uri` 由宿主决定是否打开浏览器；本类库不会读取桌面环境或启动进程。快照、服务或前端异常应被宿主隔离为一次中文诊断，不得改变规划周期、求解结果或任何车辆控制行为。