重构横向控制器输出前后GCP目标转角并简化命令分配器

2026-08-07 18:13:55 +08:00
parent bc37e71ad0
commit 88f651e0c2
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@@ -55,3 +55,10 @@ ParkingGeometricController.cs
 增加起步航向对齐状态。
 第一阶段建议采用第二种，简单、安全。

+把前后GCP转角分解成两个模态：
+共同转角 = (前GCP转角 + 后GCP转角) / 2
+差动转角 = (前GCP转角 - 后GCP转角) / 2
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