完善状态估计、车队协调与舵轮辨识日志

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@@ -89,19 +89,33 @@ MovementTest / MotionPlanExecutor
 
 `TrajectoryTrackingMovement` 默认从 `PilotDefinition.Conf` 读取车辆级参数，同时保留少量动作级覆盖字段；横向控制器可通过 `LateralControllerFactory` 替换，纵向控制器当前固定创建为 `PidLongitudinalController`。
 
-## 车队纯计算调用链
+## 车队组件与尚未贯通的执行链
 
 ```text
-FleetState
-  → FleetController
-      → PathTrackingCore.Compute()
-      → GcpKinematics.ToBodyTwist()
-      → FleetMotionCommand（参考点为车队原点）
-  → FleetKinematics.Decompose(FleetLayout, command)
-  → FleetMemberCommand[]（各成员真实车体系Twist）
+夹紧且静止时的成员世界位姿快照
+  → FleetLayoutCapture.Capture()
+  → 初始FleetPoseInWorld + 不可变FleetLayout
+
+成员状态样本 FleetMemberStateSample[]
+  → FleetStateEstimator.Estimate()
+  → FleetState + FleetMemberLayoutError[]
+  → FleetCoordinator.ExecuteCycle()
+      → FleetController（虚拟中心轨迹闭环和固定β_fleet）
+      → 相对布局误差统一速度缩放
+      → FleetKinematics.Decompose()
+      → FleetMemberCommandCorrector
+      → FleetMemberCommand[]
+
+车队动作主要滚动方向β_fleet
+  → FleetPreparationCoordinator（换算每车β_i并等待全员Ready）
+  → FleetMemberAgent（本车停车准备、舵轮到位、激活、Execute/Stop）
 ```
 
-这条链已经覆盖虚拟中心轨迹闭环和确定性刚体速度分解，但尚未接入车队状态估计、通信/时间对齐、相对布局纠偏、共同能力限幅、安全降级和成员底盘发送。
+`FleetLayoutCapture` 只负责固定布局的几何计算：车队原点X/Y取成员车体中心的算术平均，车队Yaw取主车Yaw，再把各成员世界位姿反变换为 `VehicleLayout.PoseInFleet`。它不读取通信或Detour，也不负责静止/夹紧确认、时间对齐和布局激活。
+
+上述类目前是可以独立构造和测试的组件，并没有正式的车队任务运行入口把两条链串起来。缺少的外层需要负责布局原子激活、成员状态实际采集与时间对齐、准备/激活状态机、每周期协调、安全门控、成员命令分发、任务完成与取消。`FleetCoordinator` 生成零速或故障结果不等于实车已经停车；只有运行层把结果送到各车 `FleetMemberAgent.Execute()` 或 `Stop()` 后才会影响底盘。
+
+实际部署为每车独立电脑，因此主车还需要状态/命令通信，从车需要本地命令超时看门狗。无线串口初始化可以后接，但消息契约、任务号、心跳/有效期和本地失联停车语义必须在运行层接入前明确。
 
 ## 状态数据流