测试后可正常执行

MultiWheelC/Movements/PrepareWheelsForward.cs

@@ -14,6 +14,11 @@ namespace MultiWheelC
     /// </summary>
     public class PrepareWheelsForward : MovementDefinition
     {
+        /// <summary>
+        /// 获取或设置舵轮需要对准的车体方向，单位为rad；0表示车头方向。
+        /// </summary>
+        public double DirectionRadians;
+
         /// <summary>
         /// 获取或设置本次动作的回正到位容差覆盖值，单位为deg；为空时读取车辆配置。
         /// </summary>
@@ -36,6 +41,10 @@ namespace MultiWheelC
         /// </summary>
         public override IEnumerable<bool> Get()
         {
+            NumericGuard.EnsureFinite(
+                DirectionRadians,
+                nameof(DirectionRadians));
+
             var config = PilotDefinition.Conf;
             var toleranceDegrees =
                 ToleranceDegrees ??
@@ -75,10 +84,11 @@ namespace MultiWheelC
             DateTime? alignedSince = null;
 
             Completed = false;
-            if (!adapter.PrepareParallelDirection(0.0))
+            if (!adapter.PrepareParallelDirection(
+                    DirectionRadians))
             {
                 throw new InvalidOperationException(
-                    "无法将所有舵轮下发到车体前向0°。");
+                    "无法将所有舵轮下发到指定运动方向。");
             }
 
             try
@@ -87,7 +97,7 @@ namespace MultiWheelC
                 {
                     var aligned =
                         adapter.AreParallelWheelsAligned(
-                            0.0,
+                            DirectionRadians,
                             toleranceRadians);
 
                     if (aligned)
@@ -122,7 +132,7 @@ namespace MultiWheelC
             }
             finally
             {
-                // 只清零驱动速度，保留已经下发的0°舵角。
+                // 只清零驱动速度，保留已经下发的目标舵角。
                 adapter.StopImmediately();
             }
         }