测试后可正常执行

MultiWheelC/Movements/RotateInPlace.cs

@@ -233,17 +233,14 @@ namespace MultiWheelC
                     var interval = now - lastCommandTime;
                     lastCommandTime = now;
 
-                    // PID输出s为deg/s，Shared命令统一使用rad/s。
-                    // adapter.Send最终调用普通安全版SendXYThSpeed。
+                    // PID输出s为deg/s，Shared统一使用车体坐标系Twist2D和rad/s。
                     var omegaRadiansPerSecond =
                         (float)AngleMath.DegreesToRadians(s);
-                    if (!adapter.Send(
-                            new ChassisCommand(
-                                PilotDefinition.Self.CarNum,
-                                new Twist2D(
-                                    0.0,
-                                    0.0,
-                                    omegaRadiansPerSecond)),
+                    if (!adapter.SendBodyTwist(
+                            new Twist2D(
+                                0.0,
+                                0.0,
+                                omegaRadiansPerSecond),
                             interval))
                     {
                         throw new InvalidOperationException(