diff --git a/dailywork_report/pathsmoothing_rep/02-local-g2-issues-and-next-actions-visualization.html b/dailywork_report/pathsmoothing_rep/02-local-g2-issues-and-next-actions-visualization.html new file mode 100644 index 0000000..12ae7a5 --- /dev/null +++ b/dailywork_report/pathsmoothing_rep/02-local-g2-issues-and-next-actions-visualization.html @@ -0,0 +1,118 @@ + + + + + + Local G2：实际证据与正确预期 + + + +
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离线几何对照 · Local G2
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把“实际发生”与“正确应有”放在同一把尺上

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红色是已知实际或风险，绿色是正确预期。三类证据不能混用：端到端复现、静态分析确认与待验证集成风险分别标示。

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已复现故障静态分析确认待验证风险
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已复现故障 · RectangleDetour

原始基线在 Local G2 开始前被拒绝

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+ + Local G2 问题的实际与正确几何对照选择一个问题，查看共享比例下的实际状态、正确预期与证据边界。 + + + 概念性 RectangleDetour 绕障路径（不是已定位的坏样本） + 灰色：原始路径障碍物 + 概念绕障?待定位首次失败样本待定位 + 链路对照实际 + Hybrid A*SuccessSuccess → InvalidInput原始基线复验InvalidInput ⛔G2 候选未开始实际：没有候选 + 正确Hybrid A* Success原始基线复验 SuccessG2 候选评价 + 固定边界：上方为概念性几何，不代表尚未定位的实际坏样本；不能据此臆测碰撞、曲率违例或根因。 + + + 同一条典型路径上的事件与弧长标尺中心距离 1.0 m事件 A事件 B弧长标尺 → + 实际：影响范围合并A ±0.8 mB ±0.8 m合并总区间 > 0.8 m✕ 无候选 + 正确：一致语义或拆分窗口 A窗口 B✓ 可评价候选拆分窗口或一致长度策略 + 静态分析确认的逻辑缺口：范围合并规则与候选总长度约束没有共同的可行性判断。 + + + 替换前：A、B 在原始弧长标尺上的局部窗口窗口 A窗口 B原始 sA原始 sB原始弧长标尺 → + 实际风险：B-old 仍按旧弧长A 替换后长度改变当前路径弧长标尺B-old 偏早虚线：旧映射实际风险 + 正确：弧长重算 / 稳定锚点重定位A 替换后重算当前弧长当前路径弧长标尺B-new 重定位实线：新映射正确 + 固定边界：待正式多区域流水线接入后，通过“区域 A 改变长度、区域 B 仍准确定位”的回归测试验证。 + + +
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实际发生

Hybrid A* 粗路径规划成功，但原始基线统一复验返回 InvalidInput；候选生成没有开始。

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正确应有

同一条成功规划的粗路径应先作为可行基线通过统一复验，再进入候选评价。

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差异原因

首次非法数值或超限曲率样本尚未定位；不能把该失败归因于 G2 候选。

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下一步：记录首次异常的方向段、样本、曲率、净空和验证结果，在不放松安全门的前提下定位源头。

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紧凑行动顺序

P0
定位 RectangleDetour 基线失败。记录首次异常样本，保持安全门。
P1
补 1.0 m 间距窗口回归。统一 ±0.8 m 与候选总长度的语义。
P1
补双区域替换回归。确认弧长重算后区域 B 仍正确定位。
P2
再接入正式多区域流水线。完成端到端验证。
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