docs: plan hybrid astar coarse path modules

docs/superpowers/specs/2026-07-26-hybrid-astar-coarse-path-design.md

@@ -47,6 +47,9 @@ ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/
 │   │   ├── PlanningGridMap.cs
 │   │   ├── ObstacleDistanceField.cs
 │   │   └── PlanningMapAdapter.cs
+│   ├── PlanningMapRequest.cs
+│   ├── PlanningMapBuildResult.cs
+│   └── PlanningMapFactory.cs
 │   └── Test/
 │       └── MovementTest.MapTest.cs
 ├── CoarsePath/                           # MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath
@@ -105,6 +108,36 @@ ClumsyPilot/tests/
 
 ## Map 模块
 
+### 对外调用门面
+
+粗路径模块不直接实例化 `EnvironmentMapBuilder`、`MapObstacleRasterizer`、`TwoLegObstacleProjector` 或 `PlanningMapAdapter`。`PlanningMapFactory` 是 `Map` 模块唯一的公共创建入口：
+
+```csharp
+public sealed class PlanningMapFactory
+{
+    public PlanningMapBuildResult Create(PlanningMapRequest request);
+}
+```
+
+粗路径调用只依赖其稳定输出：
+
+```csharp
+var mapResult = new PlanningMapFactory().Create(mapRequest);
+if (!mapResult.Succeeded)
+    return PlanningResult.FromMapFailure(mapResult);
+
+var result = new HybridAStarPlanner().Plan(new PlanningRequest
+{
+    Map = mapResult.Map,
+    Start = startPose,
+    Goal = goalPose,
+    Vehicle = vehicle,
+    Configuration = configuration,
+});
+```
+
+`PlanningMapRequest` 集中地图边界/分辨率、人工障碍物、可选 `TwoLegDetect` 投影输入和空旷地图声明；`PlanningMapBuildResult` 返回 `Succeeded`、失败原因、每个障碍物来源的摘要，以及成功时不可变的 `PlanningGridMap`。因此 A* 的 `PlanningRequest.Map` 始终是已完成校验、mm→m 适配、距离场生成的输入，规划器不需要了解地图构造细节。
+
 ### 环境地图与图层
 
 `EnvironmentGridMap` 保存 mm 单位的地图边界、分辨率和仅含外部障碍物的占据单元。它不接受 `MarkVehicleFootprint` 一类接口。