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Shared/Mathematics/FrameTransform2D.cs

@@ -9,27 +9,6 @@ namespace MyParking.Shared
     /// </summary>
     public static class FrameTransform2D
     {
-        /// <summary>
-        /// 将角度归一化到[-π, π)范围。
-        /// </summary>
-        public static double NormalizeAngle(double angleRadians)
-        {
-            return AngleMath.NormalizeRadians(angleRadians);
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 计算从current到target的最短角度差。
-        /// 返回正值表示逆时针旋转。
-        /// </summary>
-        public static double ShortestAngleDifference(
-            double targetRadians,
-            double currentRadians)
-        {
-            return AngleMath.ShortestDifferenceRadians(
-                targetRadians,
-                currentRadians);
-        }
-
         /// <summary>
         /// 将源坐标系中的点变换到目标坐标系。
         /// sourcePoseInTarget表示源坐标系在目标坐标系中的位姿。
@@ -106,7 +85,7 @@ namespace MyParking.Shared
             return new Pose2D(
                 childPositionInParent.XMeters,
                 childPositionInParent.YMeters,
-                NormalizeAngle(
+                AngleMath.NormalizeRadians(
                     parentFromMiddle.YawRadians +
                     middleFromChild.YawRadians));
         }
@@ -127,7 +106,7 @@ namespace MyParking.Shared
                 sin * childPoseInParent.XMeters -
                 cos * childPoseInParent.YMeters,
 
-                NormalizeAngle(
+                AngleMath.NormalizeRadians(
                     -childPoseInParent.YawRadians));
         }