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@@ -0,0 +1,181 @@
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.IO.Ports;
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using System.Linq;
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using System.Threading;
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using FundamentalLib;
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using Medulla;
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namespace MedullaAdapter
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{
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public class EmbeddedCommunication
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{
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private SerialPort _port;
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private byte[] _receiveBytes;
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private byte[] _receiveData;
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private const int BufferThreshold = 300; // 缓冲区大小阈值
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private List<byte> _buffer = new List<byte>(); // 缓存接收到的数据
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public bool CommunicationError = false;
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private DateTime _lastTime = DateTime.Now;
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private MCUInterface<DiverCartDefinition> _interface;
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public EmbeddedCommunication(string name, int baudRate)
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{
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_interface = new MCUInterface<DiverCartDefinition>();
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_port = new SerialPort();
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_port.PortName = name; // 根据你的实际串口名称修改
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_port.BaudRate = baudRate;
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_port.Parity = Parity.None;
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_port.DataBits = 8;
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_port.StopBits = StopBits.One;
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_port.Handshake = Handshake.None;
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_port.Open();
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_port.DataReceived += OnDataReceived;
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}
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public void SendMessage(byte[] data)
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{
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Hedingben.ToastText($"send to mcu:{BitConverter.ToString(data)}","DiverSend");
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_port.Write(data, 0, data.Length);
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}
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public byte[] GetMessage()
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{
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return _receiveBytes;
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}
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private void OnDataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
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{
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try
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{
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int bytesToRead = _port.BytesToRead;
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byte[] buffer = new byte[bytesToRead];
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var startRead = DateTime.Now;
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_port.Read(buffer, 0, bytesToRead);
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var time = DateTime.Now - startRead;
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// 将新接收到的数据添加到缓冲区
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startRead = DateTime.Now;
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_buffer.AddRange(buffer);
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var time2 = DateTime.Now - startRead;
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Hedingben.ToastText($"buffer length:{_buffer.Count}","bufferDebug");
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DLog.Log($"buffer length:{_buffer.Count}");
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//if (_buffer.Count > BufferThreshold)
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//{
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// _buffer.Clear();
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// return;
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//}
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// 尝试解析缓冲区中的报文
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var parseTime = DateTime.Now;
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ParseBuffer();
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var time3 = DateTime.Now - parseTime;
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Hedingben.ToastText(
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$"读取报文时间:{time.TotalMilliseconds},增加到缓存区:{time2.TotalMilliseconds},处理时间:{time3.TotalMilliseconds}",
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"timeDebug1");
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}
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catch (Exception ex)
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{
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Console.WriteLine($"读取串口数据时发生错误: {ex.Message}"+ex.StackTrace);
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}
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}
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private void ParseBuffer()
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{
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while (_buffer.Count >= 7) // 报文的最小长度是 7
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{
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// 查找报文头部
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var findTime = DateTime.Now;
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int startIndex = _buffer.FindIndex(0, b => b == 0xBB);
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var time1 = DateTime.Now - findTime;
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if (startIndex == -1)
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{
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// 如果没有找到头部或剩余长度不足最小报文长度，结束解析
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_buffer.Clear();
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return;
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}
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// 确保头部后还有至少 6 个字节
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if (startIndex + 1 >= _buffer.Count || _buffer[startIndex + 1] != 0xAA)
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{
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// 如果第二字节不是 0xAA，丢弃无效字节
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_buffer.RemoveAt(startIndex);
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continue;
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}
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// 检查数据段长度
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if (startIndex + 4 >= _buffer.Count) break; // 数据不足，等待下次接收
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int dataLength = _buffer[startIndex + 2] | (_buffer[startIndex + 3] << 8);
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// 计算报文总长度
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int totalLength = dataLength + 7;
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// 检查总长度是否足够
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if (startIndex + totalLength > _buffer.Count) break; // 数据不足，等待下次接收
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// 检查尾部是否是 0xCC 0xEE
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if (_buffer[startIndex + totalLength - 2] == 0xCC && _buffer[startIndex + totalLength - 1] == 0xEE)
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{
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var time2 = DateTime.Now - findTime;
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var copyTime = DateTime.Now;
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// 提取完整报文
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_receiveBytes = _buffer.Skip(startIndex).Take(totalLength).ToArray();
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var time3 = DateTime.Now - copyTime;
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if (_receiveBytes[5] == 0xA0)
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{
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var dataLength1 = BitConverter.ToUInt32(_receiveBytes, 6);
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var data1 = new byte[dataLength1];
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Array.Copy(_receiveBytes, 14, data1, 0, dataLength1);
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var notifyTime = DateTime.Now;
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MCUInterface<DiverCartDefinition>.NotifyLowerData("default", data1);
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var time4 = DateTime.Now - notifyTime;
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var logBytes = new byte[BitConverter.ToInt32(_receiveBytes, 10)];
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var memorySize = BitConverter.ToInt32(_receiveBytes, 6);
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||||
if (logBytes.Length > 0)
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{
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||||
Array.Copy(_receiveBytes, 14 + memorySize, logBytes, 0, logBytes.Length);
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string log = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(logBytes);
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||||
string[] result = log.Split(new[] { "\r\n", "\n" }, StringSplitOptions.None);
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for (int i = 0; i < result.Length; i++)
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{
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Hedingben.ToastText(result[i], $"mcuLog" + i);
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}
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}
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Hedingben.ToastText(
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$"find head time:{time1.TotalMilliseconds},find total time:{time2.TotalMilliseconds},copy time:{time3.TotalMilliseconds},notify time:{time4.TotalMilliseconds}","timeDebug2");
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}
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Hedingben.ToastText(
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||||
$"receive from mcu:{BitConverter.ToString(_receiveBytes)},time:{(DateTime.Now - _lastTime).TotalMilliseconds}",
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||||
"DiverReceive");
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||||
if ((DateTime.Now - _lastTime).TotalMilliseconds > 200)
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{
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||||
Hedingben.ToastText($"{(DateTime.Now - _lastTime).TotalMilliseconds}ms no message from diver","DiverTimeout");
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}
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_lastTime = DateTime.Now;
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// 从缓冲区中移除已解析的报文
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_buffer.RemoveRange(0, startIndex + totalLength);
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return; // 成功解析一条报文后退出本轮解析
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}
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else
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{
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// 如果尾部无效，丢弃头部并继续解析
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||||
DLog.Log("DIVER报文无效");
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||||
Console.WriteLine("DIVER报文无效");
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||||
var errorBytes = _buffer.Skip(startIndex).Take(totalLength).ToArray();
|
||||
DLog.Log("错误报文"+string.Join(" ",errorBytes.Select(p=>$"{p:X2}")));
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||||
_buffer.RemoveAt(startIndex);
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||||
}
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|
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}
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}
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}
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}
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