泛化轨迹工厂参数并新增组合运动计划执行器与复合测试

2026-08-07 13:25:47 +08:00
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+: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.048m，航向误差=0.08°。, stack:
+   at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
+   at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
+   at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
+
+  *p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.048m，航向误差=0.08°。, stack:
+   at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
+   at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
+
+
+第二组在终点前的情况是：
+距离终点约97mm：
+参考速度 0.197m/s
+命令速度 0.135m/s
+实际速度约0.320m/s
+
+距离终点约12mm：
+参考速度 0.053m/s
+命令速度已经为0
+实际速度仍约0.286m/s
+说明控制器已经要求停车，但车辆和 M 层速度斜坡来不及完全降速，最终越过终点约48 mm。
+这不是 Stanley 横向控制问题，而是参考速度规划的减速距离不够。