docs: explain trajectory planning flow demo

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_output/README.md

@@ -62,6 +62,12 @@ EmTrajectory.Points + Metadata
 
 中间任一阶段失败都会立刻停止，打印状态与诊断，且不会导出部分或伪造的 CSV。
 
+## 全链路可视化（Offline Flow Demo）
+
+双击打开 [trajectory-planning-flow-demo.html](trajectory-planning-flow-demo.html)，可在同一米制地图中按阶段查看地图、Hybrid A* 粗路径、Local G2 平滑路径、`EmTrajectory` 和控制层采样命令。该页面使用内置说明数据，帮助理解版本身份与数据边界；它不调用 OSQP、定位、硬件或真实控制器。
+
+控制器只消费已验证完整轨迹的采样结果或执行层导出的 `TrajectoryControlCommand`。粗路径、平滑路径、地图和规划诊断属于观测、回放和问题定位证据链，不是逐周期的底盘命令。
+
 ## 运行（Run）
 
 在仓库根目录执行：

ClumsyPilot/tests/verify_trajectory_planning_flow_demo.ps1

@@ -47,4 +47,10 @@ foreach ($forbidden in @('http://', 'https://', 'fetch(', 'XMLHttpRequest', 'Web
     }
 }
 
+$readme = Get-Content -LiteralPath (Join-Path $PSScriptRoot '..\ParkrobTrajplanner\Trajplanner_output\README.md') -Raw -Encoding UTF8
+if (-not $readme.Contains('trajectory-planning-flow-demo.html'))
+{
+    throw 'README must link to the trajectory-planning-flow demo.'
+}
+
 Write-Output 'Trajectory planning flow demo checks passed.'