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@@ -12,7 +12,7 @@
 - 在换向点和任务终点精确停车；
 - 支持固定周期滚动重规划、上一轨迹拼接和安全停车尾段；
 - 通过可配置参数、可关闭调试旁路、明确状态和独立复核保证模块可标定、可诊断；
-- 输出包含 `x、y、yaw、vx、vy、t、k` 的不可变轨迹。
+- 输出包含 `x、y、yaw、signedLongitudinalVelocity、speed、vx、vy、yawRate、t、k` 的不可变轨迹。
 
 第一版车辆模型仅支持普通非完整运动的前进和倒车。蟹行、横移和原地旋转不进入该模型。
 
@@ -140,26 +140,28 @@ EmPlanningResult EmPlanningService.Plan(
 
 ### 4.3 轨迹点
 
-公开轨迹点至少包含：
+公开轨迹点包含：
 
 ```text
 X                         m，世界坐标
 Y                         m，世界坐标
 Yaw                       rad，车辆车头世界航向
+SignedLongitudinalVelocity m/s，车体纵向带符号速度，前进为正、倒车为负
+Speed                     m/s，无符号合成速率，始终非负
 VelocityX                 m/s，世界坐标速度分量
 VelocityY                 m/s，世界坐标速度分量
+YawRate                   rad/s，车辆航向角速度，逆时针为正
 TimeFromStart             s，从本条轨迹生效时刻起
 VehicleCurvature          1/m，最终公开字段 k
 ```
 
-为保证执行、诊断和后续扩展，内部契约同时保留：
+为保证诊断和后续扩展，内部契约另外保留：
 
 ```text
 SegmentIndex
 SegmentLocalS
 PathS
 Direction
-SignedLongitudinalVelocity
 LongitudinalAcceleration
 LongitudinalJerk
 GeometricCurvature
@@ -167,6 +169,18 @@ VehicleCurvatureDerivative
 BoundaryType
 ```
 
+上述公开速度字段允许冗余，但只有一套权威关系：
+
+```text
+signedV = SignedLongitudinalVelocity
+speed = abs(signedV)
+vx = signedV*cos(Yaw)
+vy = signedV*sin(Yaw)
+yawRate = signedV*VehicleCurvature
+```
+
+`SignedLongitudinalVelocity` 是 ST 结果结合方向段得到的权威速度标量。`Speed`、`VelocityX`、`VelocityY` 和 `YawRate` 均由它生成，不允许调用者分别赋值。独立验证器必须复核这些等式；任一字段超过数值容差即返回 `ValidationFailed`，不得发布自相矛盾的轨迹。
+
 每次 EM 结果只覆盖当前一个方向段，因此其中的 `SegmentLocalS` 与 `PathS` 都从本次结果起点开始严格递增；全局任务进度必须与 `SegmentIndex` 组合使用，不能仅靠单个 S 值定位换向前后的状态。
 
 `TimeFromStart` 从零开始且严格递增。`EmPlanningResult` 另行保存 `GeneratedAtUtc`、`EffectiveAtUtc` 和输入状态时间戳。
@@ -970,6 +984,7 @@ Contracts + Configuration
 - 倒车时 `l>0` 位于运动方向左侧；
 - `±π` 附近连续展开；
 - `yawRate=signedV*VehicleCurvature`；
+- `speed=abs(signedV)` 且 `vx/vy` 与 `Yaw`、`signedV` 一致；
 - 回环路径不投影到错误分支；
 - 换向重复位姿不跨段投影；
 - `ReferenceS` 与 `PathS` 不混用。
@@ -1016,6 +1031,7 @@ Contracts + Configuration
 - 现有可消费平滑状态均可进入 EM；
 - 不可消费平滑状态被拒绝；
 - 最终所有点数值有限，时间严格递增；
+- 公开的 `SignedLongitudinalVelocity`、`Speed`、`VelocityX`、`VelocityY` 和 `YawRate` 满足统一派生关系；
 - 完整车体逐点和连续扫掠无碰撞；
 - 曲率、速度、加速度和 jerk 均在配置限制内；
 - 换向和目标边界精确保留；