docs: clarify trusted raw baseline fallback gate

2026-07-31 15:36:41 +08:00
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commit c623c9b529
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@@ -99,16 +99,20 @@ max(0, analyticMaximumCurvature - estimatedMaximumCurvature)

 若共享估计器不满足上述认证门，则禁止全局替换。

-### 3.4 认证失败时的限定回退
+### 3.4 双条件门控的限定回退

-若首选共享估计器不能通过安全认证，改用原始基线专用方案：
+仅在以下任一条件成立时，才允许改用原始基线专用方案：
+
+1. 首选共享估计器不能通过第 3.3 节的安全认证；或
+2. 原始基线经共享分析器重建后，未改动的验证器明确因非有限或超限的**重建曲率**而拒绝，同时对应的可信粗路径 `VehicleCurvature` 是有限值且不超过车辆曲率上限。

 - 原始基线保留 `CoarsePathPoint.VehicleCurvature` 和粗路径真实 `ArcLength`；
 - 在每个方向段内直接由真实曲率序列计算 `dκ/ds`、总绝对曲率变化和变化代价；
 - 使用原粗路径位姿执行现有完整车体和扫掠验证；
- 候选路径继续使用现有共享几何分析器，不改变候选安全门。
+- 回退结果必须重新运行现有完整验证器；
+- 候选路径继续使用共享几何分析器，不改变候选安全门。

-该回退只允许用于原始粗路径，因为粗路径运动基元提供了可信的真实曲率；普通平滑候选没有同等来源的数据。
+该回退只允许用于原始粗路径，因为粗路径运动基元提供了可信的真实曲率；普通平滑候选没有同等来源的数据。它不放宽车辆曲率、碰撞、净空或验证器容差。

 ### 3.5 P0 验收

@@ -218,7 +222,7 @@ CoarsePath
 - 单事件无法生成任何窗口：窗口规划失败并给出稳定原因，不静默丢弃事件。
 - 临时联合事件组没有合法窗口：不视为全局失败，结束当前组并从下一个事件创建区域。
 - 区域排序输入包含空区域、非法方向段或非有限弧长：拒绝排序。
- P0 首选估计器认证失败：不进入全局实现，改用限定原始基线方案。
+- P0 首选估计器认证失败，或原始基线重建仅因非有限/超限曲率被验证器拒绝且可信粗路径曲率仍在车辆上限内：不放宽安全门，按第 3.4 节改用限定原始基线方案。

 ## 8. 实施边界与预期文件