docs: plan EM planner controller handoff guide

docs/superpowers/specs/2026-08-11-em-planner-controller-handoff-guide-design.md

@@ -100,7 +100,7 @@ README 逐项说明：
 
 必须明确：
 
-- 只有成功结果中的完整非空轨迹可以交给控制适配器；
+- 只有 `Success` 或 `SuccessWithFallback` 结果中的完整非空轨迹可以交给控制适配器；
 - `VelocityX`/`VelocityY` 是世界坐标预测分量，不能直接当底盘命令；
 - 前进速度为正、倒车速度为负；
 - 控制适配器使用世界位姿、车辆曲率和带符号纵向速度，并按世界位置重建从零开始的控制弧长；
@@ -152,7 +152,9 @@ Trajectory2D trajectory = TestTrajectoryFactory.CreateStraight4Meters(
 
 // 替换后：从规划服务结果索取并适配
 EmPlanningResult result = planningService.Plan(request, cancellationToken);
-if (result.Status != EmPlanningStatus.Success || result.Trajectory == null)
+bool succeeded = result.Status == EmPlanningStatus.Success ||
+    result.Status == EmPlanningStatus.SuccessWithFallback;
+if (!succeeded || result.Trajectory == null)
     throw new InvalidOperationException(result.FailureReason);
 
 Trajectory2D trajectory = adapter.Create(result.Trajectory);