添加直线-半圆组合轨迹测试并调优Stanley参数与夹臂限位类型

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-08-06 17:54:09 +08:00
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@@ -35,3 +35,23 @@ StanleyLateralController.cs
 PidLongitudinalController.cs
 GcpCommandExecutor.cs
 ParkingGeometricController.cs
+
+
+轨迹投影没有进度连续性
+[TrajectoryProjector.cs (line 33)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Trajectory/TrajectoryProjector.cs:33) 每个控制周期都会遍历整条轨迹并选择全局最近线段。
+当前4 m直线、圆弧、普通 S 曲线一般没有问题；但以后遇到自交、回环、相邻平行路径或 Detour 跳变时，投影可能突然跳到另一段轨迹。
+建议在开始复杂曲线测试前增加：
+上一次投影线段索引
+有限前向搜索窗口
+少量允许回退范围
+现阶段测试直线不需要马上改。
+
+通用轨迹动作没有起点航向保护
+当前直线测试以实时 Detour 位姿作为起点，因此起点位置和航向天然匹配，没有问题。
+但 [TrajectoryTrackingMovement.cs (line 119)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Movements/TrajectoryTrackingMovement.cs:119) 本身允许传入任意世界坐标轨迹。如果将来传入的轨迹起点航向和车辆实际航向差别很大，车辆会直接边走边纠正。
+后续至少应选择一种：
+规划层保证起点位姿和实际车辆一致；
+控制器检查初始航向误差，超限则拒绝启动；
+增加起步航向对齐状态。
+第一阶段建议采用第二种，简单、安全。
+