From fd350473253759a1a0c8cb21828dc9228a0f7b60 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: shenyuxiang Date: Wed, 12 Aug 2026 17:34:20 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E5=AE=9E=E9=AA=8C=E6=B5=8B?= =?UTF-8?q?=E8=AF=95?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/记录.txt | 17 ----------------- 1 file changed, 17 deletions(-) diff --git a/docs/记录.txt b/docs/记录.txt index a63503d..2048417 100644 --- a/docs/记录.txt +++ b/docs/记录.txt @@ -37,23 +37,6 @@ GcpCommandExecutor.cs ParkingGeometricController.cs -轨迹投影没有进度连续性 -[TrajectoryProjector.cs (line 33)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Trajectory/TrajectoryProjector.cs:33) 每个控制周期都会遍历整条轨迹并选择全局最近线段。 -当前4 m直线、圆弧、普通 S 曲线一般没有问题；但以后遇到自交、回环、相邻平行路径或 Detour 跳变时，投影可能突然跳到另一段轨迹。 -建议在开始复杂曲线测试前增加： -上一次投影线段索引 -有限前向搜索窗口 -少量允许回退范围 -现阶段测试直线不需要马上改。 - -通用轨迹动作没有起点航向保护 -当前直线测试以实时 Detour 位姿作为起点，因此起点位置和航向天然匹配，没有问题。 -但 [TrajectoryTrackingMovement.cs (line 119)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Movements/TrajectoryTrackingMovement.cs:119) 本身允许传入任意世界坐标轨迹。如果将来传入的轨迹起点航向和车辆实际航向差别很大，车辆会直接边走边纠正。 -后续至少应选择一种： -规划层保证起点位姿和实际车辆一致； -控制器检查初始航向误差，超限则拒绝启动； -增加起步航向对齐状态。 -第一阶段建议采用第二种，简单、安全。 把前后GCP转角分解成两个模态： 共同转角 = (前GCP转角 + 后GCP转角) / 2