增加车队布局与刚体速度分配基础

Shared/Models/MotionModels.cs

@@ -1,15 +1,7 @@
-// 纯数据层：只描述坐标、速度和命令
-// 定义二维坐标、位姿、速度、车队布局和单车底盘命令。
-// Shared层统一使用SI单位：位置m、线速度m/s、角度rad、角速度rad/s。
-// 车体坐标系采用右手系：X向前、Y向左、逆时针角度和角速度为正。
-// 命名约定：XxxInYyy表示Xxx在Yyy坐标系中的表达。
-
-// 共享的二维运动模型，不包含车辆路由或底盘执行策略。
+// 使用SI单位；车体系X向前、Y向左、逆时针为正，XxxInYyy表示Xxx在Yyy坐标系中。
 namespace MyParking.Shared
 {
-    /// <summary>
-    /// 二维坐标点，X、Y单位均为米。
-    /// </summary>
+    // 二维坐标点，单位为m。
     public readonly struct Point2D
     {
         public Point2D(double xMeters, double yMeters)
@@ -25,11 +17,7 @@ namespace MyParking.Shared
         public static Point2D Zero => new Point2D(0.0, 0.0);
     }
 
-    /// <summary>
-    /// 二维局部坐标系在父坐标系中的位姿。
-    /// 位置单位为米，朝向单位为弧度，逆时针为正。
-    /// 具体父子关系由变量名称说明，例如RadarPoseInBody。
-    /// </summary>
+    // 二维位姿，位置单位为m，航向单位为rad。
     public readonly struct Pose2D
     {
         public Pose2D(
@@ -55,11 +43,7 @@ namespace MyParking.Shared
             new Pose2D(0.0, 0.0, 0.0);
     }
 
-    /// <summary>
-    /// 二维刚体速度。
-    /// 线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s。
-    /// 速度所属坐标系由持有该Twist2D的外层类型或变量名称确定。
-    /// </summary>
+    // 二维刚体速度，线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s。
     public readonly struct Twist2D
     {
         public Twist2D(
@@ -81,74 +65,4 @@ namespace MyParking.Shared
         public static Twist2D Zero =>
             new Twist2D(0.0, 0.0, 0.0);
     }
-
-
-    /// <summary>
-    /// 单辆车的车体坐标系在车队坐标系中的位姿。
-    /// </summary>
-    public readonly struct VehicleLayout
-    {
-        public VehicleLayout(
-            int vehicleId,
-            Pose2D poseInFleet)
-        {
-            VehicleId = vehicleId;
-            PoseInFleet = poseInFleet;
-        }
-
-        public int VehicleId { get; }
-
-        public Pose2D PoseInFleet { get; }
-    }
-
-    /// <summary>
-    /// 车队整体运动命令，速度分量均在车队坐标系中表达。
-    /// </summary>
-    public readonly struct FleetMotionCommand
-    {
-        public FleetMotionCommand(
-            Point2D referencePointInFleet,
-            Twist2D twistAtReferencePoint)
-        {
-            ReferencePointInFleet = referencePointInFleet;
-            TwistAtReferencePoint = twistAtReferencePoint;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 速度命令对应的参考点，也可作为自定义旋转中心。
-        /// </summary>
-        public Point2D ReferencePointInFleet { get; }
-
-        /// <summary>
-        /// 参考点处的车队速度。
-        /// </summary>
-        public Twist2D TwistAtReferencePoint { get; }
-
-        /// <summary>
-        /// 创建绕指定中心原地旋转的车队命令。
-        /// </summary>
-        public static FleetMotionCommand RotateAround(
-            Point2D rotationCenterInFleet,
-            double omegaRadiansPerSecond)
-        {
-            return new FleetMotionCommand(
-                rotationCenterInFleet,
-                new Twist2D(
-                    0.0,
-                    0.0,
-                    omegaRadiansPerSecond));
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 创建车队停止命令。
-        /// </summary>
-        public static FleetMotionCommand Stop()
-        {
-            return new FleetMotionCommand(
-                Point2D.Zero,
-                Twist2D.Zero);
-        }
-    }
-
-
 }