增加车队布局与刚体速度分配基础

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 | `Point2D` | 二维位置或向量，单位m |
 | `Pose2D` | 二维位置和朝向，单位m/rad |
 | `Twist2D` | 同一点处的 `Vx`、`Vy`、`Omega`，单位m/s、rad/s |
-| `VehicleLayout` | 单车车体系在车队系中的位姿；当前仅数据模型 |
-| `FleetMotionCommand` | 车队参考点及该点速度；当前尚无车队分配执行器 |
+| `VehicleLayout` | 单车车体系在车队系中的固定目标位姿 |
+| `FleetLayout` | 不可变的成员布局快照，构造时校验成员数量、车号唯一性和位姿有限值 |
+| `FleetMotionCommand` | 车队参考点及该点在车队系中表达的刚体速度 |
+| `FleetMemberCommand` | 指定车辆及其真实车体系中表达的成员中心速度 |
 
 坐标变换集中在 `FrameTransform2D`；有限值检查集中在 `NumericGuard`；角度处理集中在 `AngleMath`。
 
+`FleetKinematics.Decompose()` 依据 `v_i = v_ref + omega × (r_i-r_ref)` 生成每车命令，再按 `VehicleLayout.PoseInFleet` 的朝向把线速度从车队系转换到成员车体系；所有刚性连接成员的 `Omega` 保持相同。
+
 ## 轨迹契约
 
 文件：`MultiWheelC/Trajectory/`。