docs: record EM full-direction phase 02 handoff

2026-08-06 21:09:26 +08:00
parent f32560e2f1
commit ff4f9ea0f8
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 # EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 02 交接
 ## 状态
 阻塞。
 ## 阶段目标与非目标
 - 目标：仅执行总实施计划 Task 3，从实际 Local G2 `PathS` 与速度/停车包络导出完整方向段的自适应 ST 优化结点和 `T_end`，并保持优化结点与发布采样分离。
 - 非目标：不实现静止起步、`NoProgress`、终端世界位姿、MovementTest、Web 或 Painter 工作。
 ## 启动与前置核验
 - 分支：`trajplanner`
 - 启动 HEAD：`f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd`（`docs: record EM full-direction phase 01 handoff`）
 - 阶段 01 实现提交：`f4e89b4b4fe67f4924420ba8b3e06dea1d4ccc8b`、`048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b`
 - 阶段 01 交接提交：`f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd`
 - `git merge-base --is-ancestor` 对提示词列出的七个提交均返回退出码 0：`f4e89b4…`、`048b4f6…`、`fcf7df1…`、`57ea36b…`、`c354f11…`、`dff223c…`、`46d5f97…`。
 ## 已进行的 TDD 与证据
 1. 初始 RED：
   ```powershell
   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
   ```
   退出码 1；预期的 CS0246/CS1501，原因是缺少 `LongitudinalKnotSchedule`、`FullDirectionSegmentScheduleBuilder` 与 PathS 包络重载。没有静止起步、终端位姿或 MovementTest 失败。
 2. 在允许的阶段 02 文件中完成了未提交的最小实现尝试，模型验证一度返回退出码 0：`PASS longitudinal-model`。初始集成验证也一度返回退出码 0：`PASS longitudinal-integration`。构建始终显示项目既有两条过时 API 警告（`Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth` 与 `MultiWheelChassis.GetSteerWheels()`）。
 3. 为满足 Task 3 的发布采样独立性要求，`LongitudinalIntegrationChecks` 加入真实 `EmTrajectoryAssembler` 断言：将 `OutputTimeStepSeconds` 从 `0.10` 改为 `0.05`，优化结点数保持不变，同时发布区间数应由 2 变为 4。最新复现：
   ```powershell
   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-integration
   ```
   退出码 1；首个有效失败为：`halving publication cadence doubles emitted trajectory intervals without changing optimization knots expected 4 but was 2`，位置为 `LongitudinalIntegrationChecks.cs:106`。
 ## 根因、影响与已排除原因
 - `TrajectorySampleSchedule.cs` 的第 23–33 行以 `candidate.KnotTimes` 逐点加入发布样本；`outputTimeStepSeconds` 只在第 44–63 行计算终端稳定尾和零速 hold。`EmTrajectoryAssembler.cs:42` 仅构造该 schedule。因此 `OutputTimeStepSeconds` 不会重采样行驶区间。
 - 这与 Task 3 “发布仍使用 `Scheduling.OutputTimeStepSeconds`”以及 Step 7 “0.10 改 0.05 使发布密度翻倍、但 `KnotSchedule.KnotTimes.Count` 不变”的验收要求冲突。
 - 根因不在新 schedule 的结点派生：同一集成测试已确认两个 full schedule 的 `KnotTimes.Count` 相同。也不涉及静止起步、`NoProgress`、终端世界位姿、MovementTest、Web、Painter 或硬件写输出。
 - 安全影响：不能将未按配置发布分辨率重采样的完整方向段轨迹宣称为阶段 02 成功；没有执行器、底盘、转向、制动、电机或档位写入被添加或调用。
 ## 阻塞原因与精确恢复范围
 阶段 02 允许清单不包含以下必须修改的发布文件：
 - `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/TrajectorySampleSchedule.cs`
 - `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/EmTrajectoryAssembler.cs`
 在没有用户明确授权将这两个文件加入阶段 02（或将发布重采样验收移动到另一批准阶段）的情况下，不得修改它们，也不得削弱失败断言。恢复窗口只处理此冲突：先取得书面范围决定，再在获准范围内使真实发布按 `OutputTimeStepSeconds` 重采样、保留精确终点且不改变优化结点，随后重跑模型和集成验证。不得推进到阶段 03。
 ## 未提交的阶段 02 工作区内容
 以下都是本阶段尝试，未暂存、未提交；恢复窗口应在此基础上继续或按明确决定调整，不能误当作用户内容：
 - 新建：`LongitudinalKnotSchedule.cs`、`FullDirectionSegmentScheduleBuilder.cs`
 - 修改：`PathSpeedLimitBuilder.cs`、`LongitudinalPlanningInput.cs`、`LongitudinalConstraintBuilder.cs`、`LongitudinalSolutionValidator.cs`、`SequentialLongitudinalOptimizer.cs`、`LongitudinalPreviousTrajectorySeedBuilder.cs`、`EmPlanningService.cs`
 - 修改测试：`LongitudinalModelChecks.cs`、`LongitudinalIntegrationChecks.cs`
 尚未创建实现提交 `feat: derive adaptive full-segment ST schedule`；不得把这些未完成 hunk 暂存或提交为成功实现。
 ## 脏工作区与暂存保护
 - 启动前和当前暂存区均为空；未使用 `git stash`、`git reset --hard`、`git checkout --`、`git add .` 或 `git add -A`。
 - `EmPlannerConfiguration.cs` 的用户既有 `DistanceHorizonMeters = 500d` 与中文注释已在启动时保存 diff，未编辑、未暂存；该文件仍为脏。
 - `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs` 的既有修改未编辑、未暂存。
 - 大量其他用户脏修改与未跟踪文件仍保留，未清理或覆盖。
 ## 下一步
 本阶段为阻塞状态，不产生阶段 03 输入或提示词。恢复只允许处理上节的发布采样范围冲突；恢复成功后才补全阶段 02 GREEN、回归、实现提交与完成交接。